Skip to Main content Skip to Navigation
Theses

Collaborative SLAM for outdoor environments

Résumé : Cette thèse propose des modèles cartographiques à grande échelle d'environnements urbains et ruraux à l'aide de données en 3D acquises par plusieurs robots. La mémoire contribue de deux manières principales au domaine de recherche de la cartographie. La première contribution est la création d'une nouvelle structure, CoMapping, qui permet de générer des cartes 3D de façon collaborative. Cette structure s’applique aux environnements extérieurs en ayant une approche décentralisée. La fonctionnalité de CoMapping comprend les éléments suivants : Tout d’abord, chaque robot réalise la construction d'une carte de son environnement sous forme de nuage de points.Pour cela, le système de cartographie a été mis en place sur des ordinateurs dédiés à chaque voiture, en traitant les mesures de distance à partir d'un LiDAR 3D se déplaçant en six degrés de liberté (6-DOF). Ensuite, les robots partagent leurs cartes locales et fusionnent individuellement les nuages de points afin d'améliorer leur estimation de leur cartographie locale. La deuxième contribution clé est le groupe de métriques qui permettent d'analyser les processus de fusion et de partage de cartes entre les robots. Nous présentons des résultats expérimentaux en vue de valider la structure CoMapping et ses métriques. Tous les tests ont été réalisés dans des environnements extérieurs urbains du campus de l’École Centrale de Nantes ainsi que dans des milieux ruraux.
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

Cited literature [111 references]  Display  Hide  Download

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02421236
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Monday, January 6, 2020 - 10:06:11 AM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:42 PM

File

L_F_CONTRERAS_SAMAME.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02421236, version 2

Citation

Luis Federico Contreras Samamé. Collaborative SLAM for outdoor environments. Automatic. École centrale de Nantes, 2019. English. ⟨NNT : 2019ECDN0012⟩. ⟨tel-02421236⟩

Share

Metrics

Record views

177

Files downloads

61