Commande d’humanoïdes robotiques ou avatars à partir d’interface cerveau-ordinateur

Pierre Gergondet 1
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet Européen intégré VERE (Virtual Embodiement and Robotics re-Embodiement). Il s'agit de proposer une architecture logicielle intégrant un ensemble de stratégies de contrôle et de retours informationnels basés sur la "fonction tâche" pour incorporer (embodiment) un opérateur humain dans un humanoïde robotique ou un avatar notamment par la pensée. Les problèmes sous-jacents peuvent se révéler par le démonstrateur suivant (auquel on souhaite aboutir à l'issue de cette thèse). Imaginons un opérateur doté d'une interface cerveau-ordinateur ; le but est d'arriver à extraire de ces signaux la pensée de l'opérateur humain, de la traduire en commandes robotique et de faire un retour sensoriel afin que l'opérateur s'approprie le "corps" robotique ou virtuel de son "avatar". Une illustration cinématographique de cet objectif est le film récent "Avatar" ou encore "Surrogates". Dans cette thèse, on s'intéressera tout d'abord à certains problèmes que l'on a rencontré en travaillant sur l'utilisation des interfaces cerveau-ordinateur pour le contrôle de robots ou d'avatars, par exemple, la nécessité de multiplier les comportements ou les particularités liées aux retours sensoriels du robot. Dans un second temps, nous aborderons le cœur de notre contribution en introduisant le concept d'interface cerveau-ordinateur orienté objet pour le contrôle de robots humanoïdes. Nous présenterons ensuite les résultats d'une étude concernant le rôle du son dans le processus d'embodiment. Enfin, nous montrerons les premières expériences concernant le contrôle d'un robot humanoïde en interface cerveau-ordinateur utilisant l'électrocorticographie, une technologie d'acquisition des signaux cérébraux implantée dans la boîte crânienne.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2014. Français. 〈NNT : 2014MON20134〉
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [105 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01662486
Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : mercredi 13 décembre 2017 - 11:01:50
Dernière modification le : jeudi 27 septembre 2018 - 15:06:14

Fichier

38564_GERGONDET_2014_archivage...
Version validée par le jury (STAR)

Identifiants

  • HAL Id : tel-01662486, version 1

Collections

Citation

Pierre Gergondet. Commande d’humanoïdes robotiques ou avatars à partir d’interface cerveau-ordinateur. Automatique / Robotique. Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2014. Français. 〈NNT : 2014MON20134〉. 〈tel-01662486〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

313

Téléchargements de fichiers

335