index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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68 %

Nombre de Fichiers déposés

475

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Modeling Additive manufacturing Kinematic redundancy Real-Time experiments Adaptive control Robots Visual tracking FES Design PKM Numerical simulations Parallel manipulators AUV Mobile communication Nonlinear control Motion control Computer-assisted surgery Rehabilitation Pick-and-throw Optimization Kinematics Machine learning Cable-driven parallel robots CubeSat Fabrication additive Humanoid robotics Parallel Kinematic Manipulators Commande Modelling Motion Control Underwater vehicle Needle steering RISE feedback control Optimisation Analyse de stabilité Feedforward Robotic surgery Underwater vehicles Model predictive control Mechanism Design Robust control LMI Multiobjective optimization PID Motion compensation Parallel Robots Parallel robots Exoskeletons Augmented reality Teleoperation Tensegrity mechanism Real-time experiments Dynamics Robot design Pick-and-place Mandibular reconstruction Deep learning Force Parallel kinematic manipulators Actuation redundancy Underwater robotics Nonlinear systems Bilateral teleoperation Stability analysis MEMS Precision Control Haptics Hexapod Robustness Microrobotics Energy consumption Underactuated mechanical systems 3D ultrasound Hand tracking Parameter identification Sliding mode control Nonlinear predictive control Identification Surgical robotics Parallel mechanism Robotique médicale Mechanism design Design framework Criteria of performance Stabilization Modélisation Biped walking robot Robotics Navigation Trajectory tracking Dynamic model Variable stiffness Inertia wheel inverted pendulum Cable-driven parallel robot Medical robotics Computer vision Cable-Driven Parallel Robots RISE control Force control