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Theses

Distance and geometry of the set of curves and approximation of optimal trajectories

Résumé : Les problèmes d'optimisation sur l'ensemble des courbes apparaissent dans de nombreux domaines d'applications industrielles comme la robotique, la planification de mouvements et l'aérospatiale. Dans cette thèse, nous étudions l'ensemble des courbes et proposons une méthode générale pour problèmes d'optimisation de trajectoires, équations différentielles ordinaires autonomes et commande des équations différentielles ordinaires autonomes. Dans la première partie, nous fournissons une normalisation des courbes paramétrées sous l'action des difféomorphismes croissants et nous utilisons cette normalisation pour définir une distance entre les courbes paramétrées. Nous étudions ensuite la topologie et la structure différentielle sur l'ensemble des courbes. Dans la seconde partie nous définissons une norme sur l'espace des courbes de Bézier cubique par morceaux et nous estimons quelques constantes d'équivalence pour cette norme et certaines normes classiques. Dans la dernière partie de cette thèse est proposée une méthode générale pour approximer des trajectoires optimales en utilisant des courbes de Bézier cubiques par morceaux. Cette idée est appliquée aux équations différentielles autonomes et au contrôle des équations différentielles autonomes.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02533808
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Monday, April 6, 2020 - 4:20:09 PM
Last modification on : Tuesday, April 7, 2020 - 1:54:16 AM

File

2020LIMO0013.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02533808, version 1

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Citation

van Duc Hoang. Distance and geometry of the set of curves and approximation of optimal trajectories. Differential Geometry [math.DG]. Université de Limoges, 2020. English. ⟨NNT : 2020LIMO0013⟩. ⟨tel-02533808⟩

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