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Theses

Méthodes d'apprentissage statistique pour la détection de la signalisation routière à partir de véhicules traceurs

Résumé : Avec la démocratisation des appareils connectés équipés d’un récepteur GPS, de grandes quantités de trajectoires de véhicules deviennent disponibles, notamment via les flottes de véhicules professionnels et les applications mobiles collaboratives de navigation et d’assistance à la conduite. Récemment, les techniques dites de map inference, visant à dériver de l’information cartographique à partir de ces traces GPS, tendent à compléter, voire à remplacer les techniques traditionnelles. Initialement restreintes à la construction de la géométrie des routes, elles sont progressivement utilisées pour enrichir les réseaux existants, et en particulier pour construire une base de données numérique de la signalisation verticale. La connaissance fine et exhaustive de l’infrastructure routière est un prérequis indispensable dans de nombreux domaines : pour les gestionnaires de réseaux et les décideurs dans le cadre de travaux d’aménagement, pour les usagers avec le calcul précis des temps de parcours, mais aussi dans le cadre du véhicule autonome, avec la construction et la mise à jour d’une cartographie haute définition, garante de la disponibilité à tout instant d’un horizon électronique à même de suppléer le système en cas de dysfonctionnement des capteurs du véhicule. Dans ce contexte, les méthodes d’apprentissage statistique apportent une perspective intéressante et garantissent l’adaptabilité de l’approche aux différents cas d’utilisation et à la grande variabilité des données rencontrées en pratique. Dans ce travail de thèse, nous cherchons à étudier le potentiel de cette classe de méthodes, pour la détection automatique de la signalisation routière, en temps différé, à partir d’un ensemble de profils de vitesse GPS. Le premier cas d’application est celui de la détection des feux de circulation, étendu par la suite à d’autre types de signalisation comme les passages piétons. Dans un premier temps, nous travaillons sur un jeu de données expérimental de haute qualité, à l’aide duquel nous étudions les performances de plusieurs classifieurs et nous comparons deux représentations mathématiques des données : une approche classique de reconnaissance d’image et une approche fonctionnelle consistant à agréger et à décomposer les signaux de profils de vitesses sur une base d’ondelettes de Haar. Les résultats obtenus montrent la pertinence de l’approche fonctionnelle, en particulier lorsqu’elle est combinée à l’algorithme des forêts aléatoires, en termes de fiabilité de détection et de temps de calcul. L’approche est alors appliquée sur d’autres types d’éléments de l’infrastructure. Dans une deuxième partie, nous tentons d’adapter la méthode proposée sur le cas de données observationnelles, i.e. acquises en environnement non-contrôlé, pour lesquelles nous cherchons également à estimer la position des feux de signalisation par régression statistique. Les résultats montrent la sensibilité de l’approche axé sur l’apprentissage face à des données fortement bruitées ainsi que la difficulté liée à la définition de l’emprise spatiale des instances individuelles sur un réseau routier complexe. Nous tentons de lever ce second verrou à l’aide d’approches images globales basées sur une segmentation par réseau de neurones convolutionnel. Enfin, nous expérimentons une approche permettant d’exploiter l’autocorrélation spatiale des variables cibles sur les instances individuelles à l’aide de la topologie du graphe routier et en modélisant la zone d’étude sous forme d’un champ de Markov conditionnel. Les résultats obtenus montrent une amélioration des performances par rapport aux résultats obtenus par l’apprentissage non-structuré. Ces travaux de thèse ont également suscité le développement de méthodes originales de pré-traitement des trajectoires GPS (filtrage, interpolation, débiaisage et recalage sur un réseau routier de référence) ainsi que de critères objectifs d’évaluation de la qualité de ces pré-traitements
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Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02493936
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Friday, February 28, 2020 - 12:10:12 PM
Last modification on : Tuesday, May 12, 2020 - 8:28:22 AM
Document(s) archivé(s) le : Friday, May 29, 2020 - 2:07:26 PM

File

TH2019PESC2061.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : tel-02493936, version 1

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Yann Meneroux. Méthodes d'apprentissage statistique pour la détection de la signalisation routière à partir de véhicules traceurs. Technologies Émergeantes [cs.ET]. Université Paris-Est, 2019. Français. ⟨NNT : 2019PESC2061⟩. ⟨tel-02493936⟩

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