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Theses

Commande d'un déambulateur robotisé par la caractérisation posturale

Résumé : Le maintien de la mobilité des personnes âgées est un point essentiel pour leur permettre de rester autonome. Cette thèse propose de nouvelles approches et solutions pour trois types d'aides pour les personnes utilisant un déambulateur : l'aide à la prévention des chutes, l'aide au diagnostic et suivi des pathologies associées à la mobilité et l'assistance robotisée aux déplacements. Dans le cadre de la prévention des chutes, cette thèse présente un algorithme de détection des déséquilibres, la majorité des études existantes se portant sur la détection des chutes. Il permet une détection d'un déséquilibre en 600 ms et a été testé avec des sujets sains. Concernant l'aide au diagnostic et au suivi des pathologies associées à la mobilité, cette thèse présente un outil d'analyse de la marche portatif et de prix relativement faible (capteur de type kinect). La précision de notre solution est supérieure à celle des solutions de la littérature n'utilisant pas de marqueurs. Notre algorithme permet une analyse de la marche en temps réel. Des expériences impliquant des sujets jeunes et âgés ont été mises en place pour valider notre solution. L'assistance robotisée aux déplacements a été étudiée à travers le développement du prototype RoAM (Robot d'Assistance à la Mobilité) et de sa commande pour la déambulation. Trois commandes ont été testées avec des sujets sains sur un parcours écologique : une commande basée sur la position (développée dans cette thèse), une commande en admittance et une commande combinant les deux premières. Tous les sujets ont réussi à terminer le parcours avec les trois commandes. La fusion des commandes en effort et en position semble la plus prometteuse.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02483128
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Tuesday, February 18, 2020 - 3:07:26 PM
Last modification on : Thursday, March 12, 2020 - 12:24:51 PM

File

PAGE_Solenne_these_2018.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02483128, version 2

Citation

Solenne Page. Commande d'un déambulateur robotisé par la caractérisation posturale. Automatique / Robotique. Sorbonne Université, 2018. Français. ⟨NNT : 2018SORUS221⟩. ⟨tel-02483128v2⟩

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