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Theses

Algorithms for estimation and control of quadrotors in physical interaction with their environment

Résumé : Le champ de la robotique aérienne pour l’interaction physique permet aujourd’hui à un robot aérien d’appliquer un effort maîtrisé sur un objet ou sur l’environnement alors qu’il vole. En s’inspirant de l’utilisation des contacts faite en robotique humanoïde, nous proposons dans cette thèse de s’appuyer sur ces approches pour dépasser l’idée que l’environnement est une contrainte, en exploitant le contact physique avec celui-ci dans le but de réaliser de la locomotion aérienne. Cette idée est étudiée et démontrée au travers de simulations et expérimentations d’une nouvelle plateforme robotique aérienne consistant en un quadrirotor équipé d’un bras robotique a 1 degré de liberté. D’autre part, nous avons aussi étudié le problème de la génération de trajectoires dont la sensibilité aux paramètres du modèle est minimale. Ce problème est généralisé à n’importe quel robot, et se révèle particulièrement approprié dans le cas du quadrirotor du fait de l’incertitude importante concernant ses paramètres inertiels et d’actionnement. Pour traiter ce problème, nous définissons et utilisons la “sensibilité de l’état aux paramètres” afin de générer des trajectoires dont la sensibilité aux paramètres est minimale, garantissant une forte robustesse.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02410023
Contributor : Quentin Delamare <>
Submitted on : Friday, December 13, 2019 - 4:20:39 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:56 PM

File

final_qdelamare_reduced.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : tel-02410023, version 1

Citation

Quentin Delamare. Algorithms for estimation and control of quadrotors in physical interaction with their environment. Automatic. Univ Rennes, Inria, CNRS, IRISA, France, 2019. English. ⟨tel-02410023⟩

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