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Theses

Mesure visuel de position par vision pour la microrobotique à l'aide de mires périodiques

Résumé : La métrologie de position est un domaine critique en microrobotique, où les forts facteurs d'échelle et les perturbations subies contraignent souvent à utiliser de nombreux capteurs hautes-performances. La vision offre alors des outils très intéressants, tant en termes d'encombrement que de nombre de degrés de liberté mesurables.Les travaux développés au cours de cette thèse ont pour but d'apporter, grâce à l'observation de mires pseudo-périodiques, des solutions aux différents verrous rencontrés classiquement dans ce contexte, notamment en termes de rapport plage/résolution ou de mesure multi-DDL. Plusieurs méthodes originales ont été proposées, éprouvées expérimentalement sur plusieurs types d'applications (mesure de position, asservissement visuel, mesure de force, etc.) et constituées en réponse aux différentes problématiques soulevées (précision nanométrique sur plage millimétrique, mesure 6 DDL, haute robustesse, etc.).
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02313813
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Friday, October 11, 2019 - 3:17:22 PM
Last modification on : Saturday, October 19, 2019 - 1:19:05 AM

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  • HAL Id : tel-02313813, version 1

Citation

Valérian Guelpa. Mesure visuel de position par vision pour la microrobotique à l'aide de mires périodiques. Automatique / Robotique. Université Bourgogne Franche-Comté, 2017. Français. ⟨NNT : 2017UBFCD047⟩. ⟨tel-02313813v1⟩

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