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Theses

Design and synthesis of mechanical systems with coupled units

Résumé : Ce mémoire traite de nouveaux principes de conception qui sont inspirés par le couplage de deux unités représentant les différentes structures mécaniques. Les critères de conception optimale et les types d'unités combinées sont différents. Cependant, toutes les tâches sont considérées dans le couplage de ces unités. L'examen critique présenté dans le premier chapitre est divisé en trois sections en raison de la nature des problèmes traités: les robots marcheurs, les compensateurs de gravité et les robots collaboratifs. Le deuxième chapitre traite du développement de robots marcheurs à actionneur unique, conçus par couplage de deux mécanismes ayant les fonctionnants de jambe. Basée sur l'algorithme génétique, la synthèse proposée permet d'assurer la reproduction de la trajectoire obtenue à partir de la marche humaine. Par l'ajustement des paramètres géométriques des unités conçues, il devient possible non seulement d'assurer une marche du robot à des pas variables, mais également de monter les escaliers. Ensuite la conception et la synthèse des équilibreurs pour les robots sont considérés. Un costume robotisé type exosquelette permettant d'aider aux personnes transportant des charges lourdes est examiné dans le chapitre suivant La conception proposée présente une symbiose d'un support rigide et léger et d'un système de câbles monté sur ce support. L'étude et l'optimisation statique et dynamique ont conduit aux tests sur un mannequin. Le dernier chapitre propose l'étude et 'optimisation d'un système couplé, comprenant un manipulateur équilibré à commande manuelle et un robot collaboratif. Le but d'une telle coopération est de manipuler de lourdes charges avec un cobot.
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02307221
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Monday, October 7, 2019 - 1:54:07 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:32 PM

File

2019ISAR0004_ZHANG_Yang.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02307221, version 1

Citation

Yang Zhang. Design and synthesis of mechanical systems with coupled units. Mechanical engineering [physics.class-ph]. INSA de Rennes, 2019. English. ⟨NNT : 2019ISAR0004⟩. ⟨tel-02307221⟩

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