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Theses

Outils de pré-calibration numérique des lois de commande de systèmes de systèmes : application aux aides à la conduite et au véhicule autonome

Résumé : Cette thèse est dédiée à la pré-calibration des nouveaux systèmes d’aides à la conduite (ADAS). Le développement de ces systèmes est devenu aujourd’hui un axe de recherche stratégique pour les constructeurs automobiles dans le but de proposer des véhicules plus sûrs et moins énergivores. Cette thèse contribue à une vision méthodologique multi-critère, multi-modèle et multi-scénario. Elle en propose une instanciation particulière pour la pré-calibration spécifique au Lane Centering Assistance (LCA). Elle s’appuie sur des modèles dynamiques de complexité juste nécessaire du véhicule et de son environnement pour, dans le cadre du formalisme H2/H∞, formaliser et arbitrer les compromis entre performance de suivi de voie, confort des passagers et robustesse. Les critères élaborés sont définis de manière à être d’interprétation aisée, car directement liés à la physique, et facilement calculables. Ils s’appuient sur des modèles de perturbations exogènes (e.g. courbure de la route ou rafale de vent) et de véhicules multiples mais représentatifs, de manière à réduire autant que possible le pessimisme tout en embrassant l’ensemble des situations réalistes. Des simulations et des essais sur véhicules démontrent l’intérêt de l’approche.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02297892
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Thursday, September 26, 2019 - 3:38:07 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:41 PM
Document(s) archivé(s) le : Monday, February 10, 2020 - 4:38:48 AM

File

2019IMTA0142_Mustaki-Simon.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02297892, version 1

Citation

Simon Éliakim Mustaki. Outils de pré-calibration numérique des lois de commande de systèmes de systèmes : application aux aides à la conduite et au véhicule autonome. Automatique. Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique, 2019. Français. ⟨NNT : 2019IMTA0142⟩. ⟨tel-02297892⟩

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