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Theses

Conception, optimisation et commande d'un stablisateur actif pour la compensation des vibrations des robots parallèles à câbles

Maximilian Lesellier 1
1 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Dans cette thèse, un stabilisateur actif est conçu pour être embarqué sur la plate-forme d'un Robot Parallèle à Câbles (RPC) et compenser les vibrations de la plate-forme en produisant un torseur d’effort sur celle-ci. Tout d’abord, une modélisation mécanique de divers dispositifs de stabilisation actifs permet de choisir une solution appropriée à la compensation des vibrations. La solution sélectionnée consiste en un stabilisateur composé de bras en rotation. Ensuite, ce modèle est utilisé pour optimiser la structure du stabilisateur en recherchant quelle disposition de ses bras permet de maximiser la puissance fournie par le stabilisateur à la plate-forme mobile du RPC.Une stratégie de commande est alors proposée pour contrôler le système composé de la plate-forme mobile du RPC et du stabilisateur actif embarqué. Ce système étant constitué de deux parties fonctionnant à des échelles de temps différentes, la théorie de la perturbation singulière est utilisée pour prouver la stabilité de la commande proposée.Enfin, des expériences en simulation permettent de valider l’utilisation d’un stabilisateur actif embarqué pour la compensation des vibrations de la plate-forme mobile d’un RPC et commandé avec la loi de commande proposée dans cette thèse.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02283308
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Tuesday, September 10, 2019 - 4:33:05 PM
Last modification on : Thursday, March 5, 2020 - 3:33:17 PM
Document(s) archivé(s) le : Saturday, February 8, 2020 - 12:15:06 AM

File

LESELLIER_2019_archivage.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02283308, version 1

Citation

Maximilian Lesellier. Conception, optimisation et commande d'un stablisateur actif pour la compensation des vibrations des robots parallèles à câbles. Automatique / Robotique. Université Montpellier, 2019. Français. ⟨NNT : 2019MONTS004⟩. ⟨tel-02283308⟩

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