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Theses

Towards Human-Like Prediction and Decision-Making for Automated Vehicles in Highway Scenarios

David Sierra Gonzalez 1, 2
2 CHROMA - Robots coopératifs et adaptés à la présence humaine en environnements dynamiques
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, CITI - CITI Centre of Innovation in Telecommunications and Integration of services
Résumé : Au cours des dernières décennies, les constructeurs automobiles ont constamment introduit des innovations technologiques visant à rendre les véhicules plus sûrs. Le niveau de sophistication de ces systèmes avancés d’aide à la conduite s’est accru parallèlement aux progrès de la technologie des capteurs et de la puissance informatique intégrée. Plus récemment, une grande partie de la recherche effectuée par l'industrie et les institutions s'est concentrée sur l'obtention d'une conduite entièrement automatisée. Les avantages sociétaux potentiels de cette technologie sont nombreux, notamment des routes plus sûres, des flux de trafic améliorés et une mobilité accrue pour les personnes âgées et les handicapés. Toutefois, avant que les véhicules autonomes puissent être commercialisés, ils doivent pouvoir partager la route en toute sécurité avec d’autres véhicules conduits par des conducteurs humains. En d'autres termes, ils doivent pouvoir déduire l'état et les intentions du trafic environnant à partir des données brutes fournies par divers capteurs embarqués, et les utiliser afin de pouvoir prendre les bonnes décisions de conduite sécurisée. Malgré la complexité apparente de cette tâche, les conducteurs humains ont la capacité de prédire correctement l’évolution du trafic environnant dans la plupart des situations. Cette capacité de prédiction est rendu plus simple grâce aux règles imposées par le code de la route qui limitent le nombre d’hypothèses; elle repose aussi sur l’expérience du conducteur en matière d’évaluation et de réduction du risque. L'absence de cette capacité à comprendre naturellement une scène de trafic constitue peut-être, le principal défi qui freine le déploiement à grande échelle de véhicules véritablement autonomes sur les routes.Dans cette thèse, nous abordons les problèmes de modélisation du comportement du conducteur, d'inférence sur le comportement des autres véhicules, et de la prise de décision pour la navigation sûre. En premier lieu, nous modélisons automatiquement le comportement d'un conducteur générique à partir de données de conduite démontrées, évitant ainsi le réglage manuel traditionnel des paramètres du modèle. Ce modèle codant les préférences d’un conducteur par rapport au réseau routier (par exemple, voie ou vitesse préférées) et aux autres usagers de la route (par exemple, distance préférée au véhicule de devant). Deuxièmement, nous décrivons une méthode qui utilise le modèle appris pour prédire la séquence des actions à long terme de tout conducteur dans une scène de trafic. Cette méthode de prédiction suppose que tous les acteurs du trafic se comportent de manière aversive au risque, et donc ne peut pas prévoir les manœuvres dangereux ou les accidents. Pour pouvoir traiter de tels cas, nous proposons un modèle probabiliste plus sophistiqué, qui estime l'état et les intentions du trafic environnant en combinant la prédiction basée sur le modèle avec les preuves dynamiques fournies par les capteurs. Le modèle proposé imite ainsi en quelque sorte le processus de raisonnement des humains. Nous humains, savons ce qu’un véhicule est susceptible de faire compte tenu de la situation (ceci est donné par le modèle), mais nous surveillerons sa dynamique pour en détecter les écarts par rapport au comportement attendu. En pratique, la combinaison de ces deux sources d’informations se traduit par une robustesse accrue des estimations de l’intention par rapport aux approches reposant uniquement sur des preuves dynamiques. En dernière partie, les deux modèles présentés (comportemental et prédictif) sont intégrés dans le cadre d´une approche décisionnel probabiliste. Les méthodes proposées se sont vues évalués avec des données réelles collectées avec un véhicule instrumenté, attestant de leur efficacité dans le cadre de la conduite autonome sur autoroute. Bien que centré sur les autoroutes, ce travail pourrait être facilement adapté pour gérer des scénarios de trafic alternatifs.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02184362
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Tuesday, July 16, 2019 - 8:03:07 AM
Last modification on : Tuesday, May 19, 2020 - 12:45:50 AM

File

SIERRA_GONZALEZ_2019_archivage...
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02184362, version 1

Citation

David Sierra Gonzalez. Towards Human-Like Prediction and Decision-Making for Automated Vehicles in Highway Scenarios. Artificial Intelligence [cs.AI]. Université Grenoble Alpes, 2019. English. ⟨NNT : 2019GREAM012⟩. ⟨tel-02184362⟩

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