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Theses

Interfaces et capteurs pour une chaine de micro-téléopération

Résumé : La téléopération ouvre des possibilité nouvelles d'interaction avec le micro-monde. Avec des systèmes adaptés il devient possible de manipuler des éléments aux échelles microscopiques. L'ajout d'un retour haptique apporte une information supplémentaire nécessaire à une interaction naturelle. Cette thèse aborde la problématique de la conception d'une chaîne de téléopération haptique par la conception de ses éléments clefs. La première partie décrit l'optimisation de l'interface haptique à un degré de liberté haute fidelité issue des précédents travaux du laboratoire. Un premier travail augmente la précision des efforts produits. Cette amélioration est liée à une optimisation de la mesure de la vitesse de l'interface à des fréquences d’échantillonnage élevées. Un second point traite de la validation et quantification précise des forces de l'interface. La deuxième partie décrit deux nouveaux capteurs de force conçu spécifiquement pour les interactions avec le micro-monde. Ces fonctionnent sur le même principe de mesure par compensation. Deux approches sont suivies pour augmenter les fréquences des forces mesurable par le capteur. La première s'attache à réduire la masse en concevant un nouveau capteur à l'échelle micrométrique avec des technologies MEMS. Une deuxième approche modifie la conception du capteur et supprime la raideur dans le guidage. La troisième partie décrit la conception d'une nouvelle interface haptique à plusieurs degrés de liberté. Les éléments clefs de sa conception sont l'utilisation d'un palier à air, pour un guidage sans frottement, et de moteurs linéaires à induction, pour une inertie réduite.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02176228
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Monday, July 8, 2019 - 1:27:21 AM
Last modification on : Friday, May 29, 2020 - 4:01:55 PM

File

2017PA066147.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02176228, version 2

Citation

Antoine Weill-Duflos. Interfaces et capteurs pour une chaine de micro-téléopération. Robotique [cs.RO]. Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2017. Français. ⟨NNT : 2017PA066147⟩. ⟨tel-02176228v2⟩

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