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Theses

Vibration Analysis and Reduction of Cable-Driven Parallel Robots

Résumé : Cette thèse vise à améliorer le positionnement statique et la précision de suivi de trajectoire des Robots Parallèles à Câbles (RPC) tout en prenant en compte leur élasticité globale. A cet effet, deux stratégies de commandes complémentaires valables pour toute configuration de RPC sont proposées.Tout d'abord, une analyse de robustesse est réalisée pour aboutir à une commande robuste des RPC référencée modèle. Un modèle de RPC approprié est défini en fonction de l'application visée et les principales sources d'erreurs de pose de la plate-forme mobile sont identifiées.Une première méthode de commande est proposée sur la base des résultats de l'analyse de robustesse. Cette première méthode réside dans le couplage d'une commande référencée modèle d’un contrôleur PID.Dans le cadre de cette thèse, un modèle élasto-dynamique de RPC est exprimé afin de compenser le comportement oscillatoire de sa plate-forme mobile dû à l'élongation des câbles et de son comportement dynamique.La deuxième méthode de commande utilise des filtres "input-shaping" dans la commande référencée modèle proposée afin d'annuler les mouvements oscillatoires de la plate-forme mobile. Ainsi, le signal d'entrée est modifié pour que le RPC annule automatiquement les vibrations résiduelles. Les résultats théoriques obtenus sont validés expérimentalement à l'aide d'un prototype de RPC non redondant en actionnement et en configuration suspendue. Les résultats expérimentaux montrent la pertinence des stratégies de commande proposées en termes d'amélioration de la précision de suivi de trajectoire et de réduction des vibrations.
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02163227
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Monday, June 24, 2019 - 10:27:12 AM
Last modification on : Thursday, March 5, 2020 - 5:16:24 PM

File

pdfa_TheseSanaBaklouti.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02163227, version 1

Citation

Sana Baklouti. Vibration Analysis and Reduction of Cable-Driven Parallel Robots. Mechanical engineering [physics.class-ph]. INSA de Rennes, 2018. English. ⟨NNT : 2018ISAR0034⟩. ⟨tel-02163227⟩

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