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Theses

Kinematic analysis of reconfigurable parallel manipulators

Résumé : Un manipulateur parallèle à mobilité réduite a moins de six degrés de liberté et présente généralement différents types de mouvement connus sous le nom de modes d'opération. Ainsi, ce type de manipulateur peut être classifié comme reconfigurable selon sa capacité de transition entre les différents modes d'opération. Cette thèse de doctorat s'articule principalement autour de l'analyse cinématique de manipulateurs parallèles à mobilité réduite, de manipulateurs parallèles en série obtenus à partir de leur empilement en série et de mécanismes conformes conçus à partir de leurs configurations singulières à contraintes. La transformation cinématique de Study est utilisée pour dériver les équations algébriques de contraintes. Ensuite, elles sont interprétées à l'aide d'outils de géométrie algébrique pour effectuer des analyses de mobilité, de cinématique et de singularité. Les techniques de ‘‘screw theory’’ et ‘‘line geometry’’ sont utilisées à côté de l'approche algébrique au besoin.
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02056505
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Monday, March 4, 2019 - 4:13:10 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:34 PM
Document(s) archivé(s) le : Wednesday, June 5, 2019 - 3:22:44 PM

File

A_NAYAK.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02056505, version 1

Citation

Abhilash Nayak. Kinematic analysis of reconfigurable parallel manipulators. Automatic. École centrale de Nantes, 2018. English. ⟨NNT : 2018ECDN0057⟩. ⟨tel-02056505⟩

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