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3D visualization and interactive image manipulation for surgical planning in robot-assisted surgery

Résumé : La chirurgie robotisée a été développée pour pallier les difficultés de la chirurgie laparoscopique. Le robot da Vinci (Intuitive Surgical) est largement répandu dans les hôpitaux nord-américains et européens pour la chirurgie abdominale. Basé sur de la téléopération, il améliore la dextérité et la précision des opérations en chirurgie mini-invasive. Cependant, des recommandations incomplètes et des défauts ergonomiques du système, pour positionner les bras du robot à la surface l’abdomen du patient avant l’opération, créent un des principaux problèmes de la chirurgie robotisée : des organes inatteignables ou des collisions entre les instruments pendant l’opération. L’objectif de ces travaux de recherche est de proposer une nouvelle méthode de placement des bras du robot basée sur une assistance opératoire numérique utilisant l’analyse d’images médicales du patient et la modélisation 3D de la surface de son abdomen afin de calculer des positions des bras optimales en fonction des caractéristiques du robot, de la position des organes et du type de chirurgie.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-02007359
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Tuesday, February 5, 2019 - 11:13:33 AM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:36 PM
Document(s) archivé(s) le : Monday, May 6, 2019 - 2:15:06 PM

File

2018IMTA0079_Maddah-MohammadRe...
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02007359, version 1

Citation

Mohammad Reza Maddah. 3D visualization and interactive image manipulation for surgical planning in robot-assisted surgery. Human-Computer Interaction [cs.HC]. Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique; Wright state university (Dayton, Ohio), 2018. English. ⟨NNT : 2018IMTA0079⟩. ⟨tel-02007359⟩

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