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Theses

Contribution to wide angle visual perception for mobile robots and self driving cars

Résumé : Ce travail de thèse présente un nouveau modèle de projection pour les cameras fisheye, qui est mathématiquement simple et pourtant montre une haute précision une fois appliqué aux caméras réelles. Les propriétés géométriques de ce modèle ont été analysées en utilisant le concept de surface de projection, introduit dans ce travail. En particulier, une inverse analytique de ce modèle a été établie, ainsi qu'une équation implicite des projections de lignes droites. Cette dernière nous a permis de développer une méthode de reconstruction 3D directe basée vision pour les caméras fisheye sans rectifier les images. Cela a été fait grâce à une algorithme de rastérisation de courbes implicites. Cet algorithme de reconstruction nous permet d'employer le Semi-Global Matching pour obtenir une reconstruction 3D précise. Tous ces éléments ont été employés dans un système de localisation visuelle directe avec deux méthodes de recalage d'images : minimisation d'erreur photométrique et maximisation d'information mutuelle. L'étalonnage intrinsèque et extrinsèque d'un robot mobile équipé de caméras fisheye a été considéré et une toolbox d'étalonnage a été développée.
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01983700
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Wednesday, January 16, 2019 - 4:28:15 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:33 PM

File

B_KHOMUTENKO.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01983700, version 1

Citation

Bogdan Khomutenko. Contribution to wide angle visual perception for mobile robots and self driving cars. Signal and Image processing. École centrale de Nantes, 2018. English. ⟨NNT : 2018ECDN0010⟩. ⟨tel-01983700⟩

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