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Theses

Dual-arm robotic manipulation inspired by human skills

Résumé : Le nombre de robot humanoïde s’est accru ces dernières années pour pouvoir collaborer avec l’homme ou le remplacer dans des tâches fastidieuses. L’objectif de cette thèse est de transférer aux robots humanoïdes, des habilités ou compétences humaines, en particulier pour des mouvements impliquant une coordination entre les deux bras. Dans la première partie de la thèse, un processus de conversion d’un mouvement humain vers un mouvement de robot, dans un objectif d’imitation est proposé. Comme les humains possèdent beaucoup plus de degrés de liberté qu’un robot humanoïde, les mouvements identiques ne peuvent pas être produits, les caractéristiques(longueurs des corps) peuvent aussi être différentes. Notre processus de conversion prend en compte l’enregistrement des localisations de marqueurs attachés aux corps de l’humain et des articulations pour améliorer les processus d’imitation. La deuxième partie de la thèse vise à analyser les stratégies de génération du mouvement utilisées par l’homme. Les mouvements humains sont supposés optimaux et notre objectif est de trouver un critère à minimiser pendant les manipulations. Nous faisons l’hypothèse que ce critère est une combinaison de critères classiquement utilisés en robotique et nous recherchons les poids de chaque critère qui représente au mieux le mouvement humain. De cette façon, une approche de commande cinématique optimale peut ensuite être utilisée pour générer des mouvements du robot humanoïde.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01959569
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Tuesday, December 18, 2018 - 6:12:09 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:33 PM
Document(s) archivé(s) le : Wednesday, March 20, 2019 - 11:44:39 AM

File

M_TOMIC.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01959569, version 1

Citation

Marija Tomic. Dual-arm robotic manipulation inspired by human skills. Automatic. École centrale de Nantes, 2018. English. ⟨NNT : 2018ECDN0017⟩. ⟨tel-01959569⟩

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