Amélioration par la gestion de redondance du comportement des robots à structure hybride sous sollicitations d’usinage

Résumé : Les robots industriels ont évolué fondamentalement ces dernières années pour répondre aux exigences industrielles de machines et mécanismes toujours plus performants. Ceci se traduit aujourd’hui par de nouveaux robots anthropomorphes plus adaptés laissant entrevoir la réalisation de tâches plus complexes et soumis à de fortes sollicitations comme durant l’usinage. L’étude du comportement des robots anthropomorphes, à structures parallèles ou hybrides montre une anisotropie aussi bien cinématique, que dynamique, impactant la précision attendue. Ces travaux de thèse étudient l’intégration des redondances cinématiques qui permettent de pallier en partie ce problème en positionnant au mieux la tâche à réaliser dans un espace de travail compatible avec les capacités attendues. Ces travaux ont permis d’améliorer notre outil d’optimisation et de le tester à la fois sur un modèle Eléments Finis du robot et sur le robot réel. Ainsi, ces travaux de thèse apportent des contributions à : - la définition de critères adaptés à la réalisation de tâches complexes et sollicitantes pour la gestion des redondances cinématiques ; - l’identification du comportement des structures sous sollicitations par moyen métrologique (Laser tracker) ; - l’optimisation du comportement permettant l’amélioration de la qualité de réalisation des opérations d’usinage ; - la modélisation Eléments Finis des robots prenant en compte l’identification des rigidités des corps et articulaires.
Type de document :
Thèse
Génie mécanique [physics.class-ph]. Université Clermont Auvergne, 2017. Français. 〈NNT : 2017CLFAC090〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : mardi 27 novembre 2018 - 15:25:07
Dernière modification le : mercredi 28 novembre 2018 - 01:19:26

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Citation

Richard Cousturier. Amélioration par la gestion de redondance du comportement des robots à structure hybride sous sollicitations d’usinage. Génie mécanique [physics.class-ph]. Université Clermont Auvergne, 2017. Français. 〈NNT : 2017CLFAC090〉. 〈tel-01936694〉

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