.. , Découpage d'une intersection en zones : en rouge la zone de conflit, en orange les zones de stockage, en vert les zones de sortie

.. , Intersection complexe : intuitivement la meilleure séquence consiste à donner le droit de passage aux véhicules gris puis au rouge, p.12

.. , Représentation schématique de la communication V2V : les véhicules communiquent directement entre eux, le champ de vision des capteurs frontaux des véhicules est affiché en rouge, p.13

.. , Expérimentation du protocole CVAS en conditions réelles : un smartphone communique en WiFi avec le contrôleur d'intersection pour obtenir le droit de passage individualisé ; l'affichage rouge indique au conducteur qu'il n'est pas autorisé à franchir l'intersection, p.15

T. Le-véhicule-dans-le-cadre-du-protocole, , p.16

, Construction de la séquence de passage en fonction des messages reçus -le mouvement 1 vers 2 est supposé en conflit avec le mouvement 3 vers, p.17

T. Illustration-du-fonctionnement-du-protocole,

, Illustration de la politique d'évacuation distribuée : le véhicule gris étant proche du véhicule autorisé (vert), il est autorisé avant le véhicule rouge, p.20

.. Diagramme-de-composants-global, , p.31

. Diagramme-de-composants-du-contrôleur-d-'intersection......, , p.32

. .. Diagramme-de-composants-du-véhicule-autonome-et-coopératif, , p.32

, Composantes du calcul de la distance s int entre deux véhicules, p.39

C. Scénario-de-simulation-de-comparaison-entre and R. , , p.44

, Mesures obtenues en pilotant l'accélération des véhicules via CIDM, p.44

, Mesures obtenues en pilotant l'accélération des véhicules via RT-ACC, p.45

R. Mesure-de-la-vitesse-du-véhicule-et-de-la-distance-À-l-'obstacle-avec-application-de-la-commande, , p.45

.. , , p.49

.. , Circuit utilisé en simulation pour les résultats présentés, p.50

.. , Erreur latérale instantanée dans le cas d'une simulation sans imprécision de positionnement et sans latence, p.50

, Erreur latérale instantanée dans le cas d'une simulation sans imprécision de positionnement et avec latence sur l'application de la commande, p.51

, Erreur latérale instantanée dans le cas d'une simulation avec imprécision de positionnement et avec latence sur l'application de la commande, p.51

, Erreur latérale moyenne sur l'ensemble du tracé (exprimée en mètres), p.52

.. , Erreur relative par rapport à la solution proposée, p.52

G. Tracé, . Circuit-de-référence-en-rouge, and .. Réalisés-en-utilisant-le-contrôle-latéral-autonome, , p.52

.. , Erreur latérale mesurée lors de l'expérimentation en conditions réelles de la commande latérale, p.53

«. Schéma-représentant-les, ». , and .. , , p.54

.. , Vitesse optimale et accélération normale associée en fonction du rayon de courbure pour e = 5 (virage constant), p.56

.. , Vitesse optimale et accélération normale associée en fonction du rayon de courbure pour e = 10 (virage constant), p.56

.. , Erreur latérale en valeur absolue (moyenne glissante) en fonction de la distance parcourue par le véhicule, p.57

.. , Accélération normale (moyenne glissante) en fonction de la distance parcourue par le véhicule, p.57

U. and .. , , p.59

.. , Illustration d'un cas d'inter-blocage : un véhicule est indirectement son propre obstacle, p.60

, Représentation schématique des agents intervenants dans la distribution des messages dans le cadre de la simulation de la communication sans-fil 62

.. , Construction de la séquence de passage : l'ordre de passage dans la séquence (indiqué auprès de chaque véhicule) diffère de l'ordre réel des véhicules, p.63

, Tentative de résolution de l'inter-blocage en changeant la priorité du véhicule mal situé dans la séquence résultant en une possible collision, p.65

.. , A : position des véhicules au moment où ils ont émis leur requête d'accès à l'intersection ; B : position réelle des véhicules, p.65

, Représentation sous forme de graphe de l'intersection : a-avant réception du message du véhicule 10 ; b-après réception du message du véhicule, p.69

7. , Les quatre cycles du graphe de la figure 4, p.69

.. , Évacuation des véhicules sans stratégie anti-inter-blocage, p.70

.. , Évacuation des véhicules avec stratégie anti-inter-blocage, p.71

.. 'un-smartphone-android, , p.71

.. , Diagramme illustrant les étapes du processus de développement de l'intersection autonome et les outils associés, p.74

, Véhicule Xi.cars pilotable en accélération, freinage et direction, p.76

L. Boitier, , p.78

B. Proflex and 5. , , p.78

.. Boitier-de-communication-commsignia, , p.79

, Illustration schématique de l'architecture matérielle d'un véhicule, p.81

, Architecture du logiciel contrôleur d'intersection au niveau modules, p.82

. .. Architecture-du-logiciel-contrôleur-du-véhicule-au-niveau-modules, , p.83

G. Circuit-de-référence-enregistré-en-utilisant-le, , p.84

.. , Tests préliminaires de suivi de trajectoire sur le site du congrès ITS de Bordeaux : le véhicule suit une trajectoire prédéfinie et balisée en utilisant uniquement le positionnement satellite, p.85

.. , Deux véhicules autonomes négocient leur droit de passage à l'intersection (un troisième véhicule non présent sur l'image se trouve également sur le circuit), p.86

.. Définitions-du-changement-de-voie, , p.92

, Schéma de l'intersection mobile avec découpage en zones ; la distance d est la distance du véhicule désirant changer de voie à la zone de conflit, p.93

. Architecture-du-système-de-dépassement-coopératif........, , p.95

. Diagramme-États-transitions-du-dépassement-coopératif......, , p.96

. Scénario-de-simulation-du-changement-de-voie-coopératif....., , p.99

, Situation initiale du trafic : les véhicules sont disposés de façon aléatoire, p.101

.. , Situation optimisée du trafic : les véhicules sont ré-agencés en fonction de leur vitesse cible, p.101

.. , Représentation sous forme de graphe de la situation décrite par la figure 6.6 : les chiffres représentent les véhicules ordonnés du plus rapide au plus lent, p.102

.. Illustration-du-principe-de-l-'algorithme-mémétique, , p.104

.. , Vitesse moyenne des véhicules (en m.s ?1 ), p.107

.. Score-moyen-des-véhicules,

.. , Score relatif moyen des véhicules (le score de la politique radar seul étant utilisé comme référence)

6. , 13 IF de la simulation en fonction des différentes politiques, p.109

, IF de la simulation pour une vitesse cible dans l'intervalle [30, 50]m.s ?1, p.110

.. Diagramme-de-classe-du-module-car-control, , p.139

C. Diagramme-de-classe-du-module-communication-core-relatif-au-protocole, , p.140

T. Diagramme-de-classe-du-module-communication-core-relatif-au-protocole, , p.141

, Diagramme de classe du module cooperative-autonomous-car, p.141

, Diagramme de classe du module intersection-client relatif au protocole TIM 142

, Diagramme de classe du module intersection-server relatif au protocole TIM143

.. Diagramme-de-classe-du-module-map-matching, , p.144

.. Diagramme-de-classe-du-module-positioning,

.. Paramètres-du-modèle-de-gipps, , p.40

.. Paramètres-d-'idm, , p.41

R. Paramètres-de, , p.43

.. , Mesures utilisant ACLC pour la négociation du changement de voie - 0.25veh/s pour 240s, p.99

.. , Mesures utilisant le radar seul pour le changement de voie -0.25veh/s pour 240s, p.99

.. , Comparaison entre notre simulation avec ACLC et VISSIM pour 0,5 veh/s pendant 240s, p.100

, ABA : Applied Behavior Analysis, p.131

, ABS : Antiblockiersystem, p.131

?. Acc, Adaptive Cruise Control, p.131

?. Adas, Advanced Driver Assistance Systems, p.131

?. Afu, Assistance au Freinage d'Urgence, p.131

, BDD : Behavior-Driven Development, p.131

?. Cacc, Cooperative Adaptive Cruise Control, p.131

?. Cae, Computer-Aided Engineering. 80, 131 ? CAN : Controller Area Network, pp.75-77

?. Cbse, Component-Based Software Engineering. 28, 131 ? CC : Cruise Control, p.131

?. Cdf, Collision and Deadlock Free, pp.66-69

?. Cidm, Cooperative Intelligent Driver Model, pp.41-44

?. Cvas, Cooperative Vehicle-Actuator System, p.138

, DCP : Distributed Clearing Policy, p.131

?. , Differential Global Positioning System, p.131

?. Dsrc, Dedicated Short-Range Communications, p.131

, EGNOS : European Geostationary Navigation Overlay Service, p.131

, ESP : Electronic Stability Program, p.131

?. Fcfs, First-come, first-served. 43, 61, 63, 131 ? FIFO : First in, first out, p.131

, GAGAN : GPS Aided Geo Augmented Navigation, p.131

, GLONASS : GLObal NAvigation Satellite System, p.131

, GNSS : Global Navigation Satellite System, p.131

, GPS : Global Positioning System, p.131

?. Hil, Hardware-in-the-loop, p.131

?. Idm, Intelligent Driver Model. 41, 42, 46, 93, 131 ? ITS : Intelligent Transportation Systems, pp.61-117

, LIDAR : Laser Detection And Ranging, p.131

, MAPF : Multi-Agent Path-Finding, p.131

, MDE : Model Driven Engineering, p.131

, MPC : Model Predictive Control, pp.47-131

, MSAS : Multi-functional Satellite Augmentation System, p.131

, FIGURE B.3 ? Diagramme de classe du module communication-core relatif au protocole TIM

, 4 ? Diagramme de classe du module cooperative-autonomous-car B, FIGURE B, vol.6

, FIGURE B.6 ? Diagramme de classe du module intersection-server

, Module permettant d'accéder en lecture et en écriture au dispositif PCAN de Peak Systems en Java, et ainsi d

, POSITIONING Module spécifique intersection autonome FIGURE B.8 ? Diagramme de classe du module positioning B

, Module générique / Dépendance

C. Procédures, D. Lancement-et-d-'arrêt, L. De, and . Démonstration, Module accédant au bus CAN des véhicules Renault Scénic 3 et permettant de lire les informations en provenance du véhicule, et également de contrôler celui-ci en envoyant des ordres de contrôle de l'accélération, du freinage et du volant

, Cette annexe contient les procédures de lancement et d'arrêt de la démonstration de l'intersection autonome