Contribution à la régulation coopérative des espaces conflictuels entre véhicules autonomes

Résumé : L'augmentation continue du nombre de véhicules a sans cesse conduit à innover pour mieux réguler le trafic routier. Aujourd'hui, l'automatisation des véhicules et la communication inter-véhiculaire rend possible une nouvelle approche : l'intersection autonome et coopérative (IAC) dans laquelle les véhicules autonomes communiquent pour négocier leur droit de passage à l'intersection. Théoriquement plus efficace, plus sûre et plus économique que les approches traditionnelles, son implémentation et son déploiement constituent néanmoins un défi scientifique et technologique. Dans ce mémoire, nous proposons plusieurs contributions soutenant ce développement : une stratégie de contrôle longitudinal et latéral du véhicule conçues pour fonctionner avec des informations discrètes et présentant une latence (provenant de la communication sans-fil ou du positionnement satellite), une solution de prévention des risques d'inter-blocage spécifique à l'IAC, et enfin, l'implémentation et l'expérimentation d'un prototype réel d'IAC avec trois véhicules autonomes. Un travail exploratoire est ensuite fourni pour généraliser les principes de l'IAC, afin d'automatiser et optimiser les opérations de changement de voie et d'insertion.
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Thèse
Automatique. Université Bourgogne Franche-Comté, 2017. Français. 〈NNT : 2017UBFCA020〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : mercredi 5 septembre 2018 - 11:07:37
Dernière modification le : vendredi 7 décembre 2018 - 16:48:04
Document(s) archivé(s) le : jeudi 6 décembre 2018 - 13:56:00

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Alexandre Lombard. Contribution à la régulation coopérative des espaces conflictuels entre véhicules autonomes. Automatique. Université Bourgogne Franche-Comté, 2017. Français. 〈NNT : 2017UBFCA020〉. 〈tel-01868191〉

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