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Theses

Stabilité Posturale d’un Exosquelette Actif de Jambes

Résumé : Quel que soit le type d'exosquelettes de jambes, la question d’équilibre du système est très importante, puisqu'il s'agit de robots physiquement attachés à l'utilisateur. Dans le but de respecter au maximum la volonté de l'utilisateur ainsi que ses mouvements, cette thèse a pour objectif de développer des stratégies de commande de gestion d'équilibre pour un exosquelette d’assistance. Il s'agit alors d'assister l'équilibre du système couplé (utilisateur valide + exosquelette), en gérant l'équilibre de l'exosquelette soumis à l'action de l'utilisateur. La commande de gestion d'équilibre proposée s'inspire des commandes développées par le CEA-LIST sur les exosquelettes Hercule et des stratégies de récupération d'équilibre observées chez l'humain. Elle est essentiellement basée sur le concept du point de capture instantané. En effet,le point de capture instantané est un bon outil qui englobe aussi bien le cas statique que le cas dynamique et surtout, qui contient une information sur la direction de mouvement, ce qui nous permet d'anticiper certaines actions comme l'action de faire un pas. Les contributions de cette thèse sont alors :• l'application d'une commande du point de capture à un exosquelette d'assistance ;• la proposition d'une nouvelle répartition des efforts sur les deux jambes de l'exosquelette permettant d'anticiper les perturbations et le pas ;• la gestion du sous-actionnement (toutes les articulations ne sont pas motorisées) en phase de double support via un calcul d'optimisation qui a pour objectif de suivre la répartition des efforts désirée et de maîtriser les forces d'interaction entre l'utilisateur et l'exosquelette.
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01714461
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Thursday, June 6, 2019 - 5:15:08 PM
Last modification on : Wednesday, June 24, 2020 - 4:19:34 PM

File

Huynh.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01714461, version 2

Citation

Vaiyee Huynh. Stabilité Posturale d’un Exosquelette Actif de Jambes. Automatique / Robotique. École centrale de Nantes, 2017. Français. ⟨NNT : 2017ECDN0035⟩. ⟨tel-01714461v2⟩

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