Quality-driven control of a robotized ultrasound probe

Pierre Chatelain 1, 2, 3
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : La manipulation robotique d'une sonde échographique a été un important sujet de recherche depuis plusieurs années. Plus particulièrement, des méthodes d'asservissement visuel guidé par échographie ont été développées pour accomplir différentes tâches, telles que la compensation de mouvement, le maintien de la visibilité d'une structure pendant la téléopération, ou le suivi d'un instrument chirurgical. Cependant, en raison de la nature des images échographiques, garantir une bonne qualité d'image durant l'acquisition est un problème difficile, qui a jusqu'ici été très peu abordé. Cette thèse traite du contrôle de la qualité des images échographiques acquises par une sonde robotisée. La qualité du signal acoustique au sein de l'image est représentée par une carte de confiance, qui est ensuite utilisée comme signal d'entrée d'une loi de commande permettant d'optimiser le positionnement de la sonde échographique. Une commande hybride est également proposée pour optimiser la fenêtre acoustique pour une cible anatomique qui est détectée dans l'image. L'approche proposée est illustrée dans le cas d'un scénario de télé-échographie, où le contrôle de la sonde est partagé entre la machine et le téléopérateur.
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Thèse
Medical Imaging. Université Rennes 1, 2016. English. 〈NNT : 2016REN1S092〉
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Soumis le : vendredi 10 mars 2017 - 13:58:11
Dernière modification le : jeudi 30 novembre 2017 - 09:20:07
Document(s) archivé(s) le : dimanche 11 juin 2017 - 15:05:38

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Pierre Chatelain. Quality-driven control of a robotized ultrasound probe. Medical Imaging. Université Rennes 1, 2016. English. 〈NNT : 2016REN1S092〉. 〈tel-01426511v2〉

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