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Theses

Commande prédictive sous contraintes de sécurité pour des systèmes dynamiques Multi-Agents

Résumé : Cette thèse porte sur des techniques de commande à base d’optimisation dans le cadre des systèmes dynamiques Multi-Agents sous contraintes, plus particulièrement liées à l’évitement des collisions. Dans un contexte ensembliste, l’évitement des collisions au sein de la formation se traduit par des conditions de non intersection des régions de sécurité caractéristiques à chaque agent/obstacle. Grace à sa capacité à gérer les contraintes, la commande prédictive a été choisie parmi les méthodes de synthèse fondées sur des techniques d’optimisation. Tout d’abord, une structure de type leader-suiveur est considérée comme une architecture décentralisée élémentaire. La zone de fonctionnement de chaque suiveur est décidée par le leader et puis une loi de commande locale est calculée afin de garantir que les suiveurs restent à l’intérieur de la zone autorisée, permettant d’éviter les collisions. Ensuite, un déploiement des agents fondé sur l’approche de commande prédictive décentralisée, utilisant des partitions dynamiques de Voronoi, est proposé, permettant de ramener chaque agent vers l’intérieur de sa cellule Voronoi. Une des contributions a été de considérer le centre de Chebyshev comme cible à l’intérieur de chaque cellule. D’autres solutions proposent l’utilisation du centre de masse ou du centre obtenu par l’interpolation des sommets. Finalement, des méthodes ensemblistes sont utilisées pour construire un niveau supplémentaire de détection de défauts dans le cadre du système Multi-Agents. Cela permet l’exclusion des agents défectueux ainsi que l’intégration des agents extérieurs certifiés sans défauts dans la formation en utilisant des techniques de commande prédictive centralisée.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01414560
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Monday, December 12, 2016 - 2:16:05 PM
Last modification on : Friday, April 10, 2020 - 2:11:11 AM
Document(s) archivé(s) le : Tuesday, March 28, 2017 - 12:20:10 AM

File

71129_NGUYEN_2016_diffusion.pd...
Version validated by the jury (STAR)

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  • HAL Id : tel-01414560, version 1

Citation

Minh Tri Nguyen. Commande prédictive sous contraintes de sécurité pour des systèmes dynamiques Multi-Agents. Autre. Université Paris-Saclay, 2016. Français. ⟨NNT : 2016SACLC071⟩. ⟨tel-01414560⟩

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