Advanced human inspired walking strategies for humanoid robots

Maximilien Naveau 1
1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Résumé : Cette thèse traite du problème de la locomotion des robots humanoïdes dans le contexte du projet européen KoroiBot. En s'inspirant de l'être humain, l'objectif de ce projet est l'amélioration des capacités des robots humanoïdes à se mouvoir de façon dynamique et polyvalente. Le coeur de l'approche scientifique repose sur l'utilisation du controle optimal, à la fois pour l'identification des couts optimisés par l'être humain et pour leur mise en oeuvre sur les robots des partenaires roboticiens. Cette thèse s'illustre donc par une collaboration à la fois avec des mathématiciens du contrôle et des spécialistes de la modélisation des primitives motrices. Les contributions majeures de cette thèse reposent donc sur la conception de nouveaux algorithmes temps-réel de contrôle pour la locomotion des robots humanoïdes avec nos collégues de l'université d'Heidelberg et leur intégration sur le robot HRP-2. Deux contrôleurs seront présentés, le premier permettant la locomotion multi-contacts avec une connaissance a priori des futures positions des contacts. Le deuxième étant une extension d'un travail réalisé sur de la marche sur sol plat améliorant les performances et ajoutant des fonctionnalitées au précédent algorithme. En collaborant avec des spécialistes du mouvement humain nous avons implementé un contrôleur innovant permettant de suivre des trajectoires cycliques du centre de masse. Nous présenterons aussi un contrôleur corps-complet utilisant, pour le haut du corps, des primitives de mouvements extraites du mouvement humain et pour le bas du corps, un générateur de marche. Les résultats de cette thèse ont été intégrés dans la suite logicielle "Stack-of-Tasks" du LAAS-CNRS.
Type de document :
Thèse
Robotics [cs.RO]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2016. English. 〈NNT : 2016TOU30188〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : vendredi 15 décembre 2017 - 15:52:41
Dernière modification le : vendredi 20 avril 2018 - 14:38:01

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  • HAL Id : tel-01393235, version 2

Citation

Maximilien Naveau. Advanced human inspired walking strategies for humanoid robots. Robotics [cs.RO]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2016. English. 〈NNT : 2016TOU30188〉. 〈tel-01393235v2〉

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