Contributions to shared control and coordination of single and multiple robots

Paolo Robuffo Giordano 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : L’ensemble des travaux présentés dans cette habilitation traite de l'interface entre un d'un opérateur humain avec un ou plusieurs robots semi-autonomes aussi connu comme le problème du « contrôle partagé ». Le premier chapitre traite de la possibilité de fournir des repères visuels / vestibulaires à un opérateur humain pour la commande à distance de robots mobiles. Le second chapitre aborde le problème, plus classique, de la mise à disposition à l’opérateur d’indices visuels ou de retour haptique pour la commande d’un ou plusieurs robots mobiles (en particulier pour les drones quadri-rotors). Le troisième chapitre se concentre sur certains des défis algorithmiques rencontrés lors de l'élaboration de techniques de coordination multi-robots. Le quatrième chapitre introduit une nouvelle conception mécanique pour un drone quadrirotor sur-actionné avec pour objectif de pouvoir, à terme, avoir 6 degrés de liberté sur une plateforme quadrirotor classique (mais sous-actionné). Enfin, le cinquième chapitre présente une cadre général pour la vision active permettant, en optimisant les mouvements de la caméra, l’optimisation en ligne des performances (en terme de vitesse de convergence et de précision finale) de processus d’estimation « basés vision ».
Keywords : control
Document type :
Habilitation à diriger des recherches
Liste complète des métadonnées

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01301644
Contributor : Eric Marchand <>
Submitted on : Tuesday, April 12, 2016 - 3:42:46 PM
Last modification on : Monday, January 14, 2019 - 10:15:07 AM
Document(s) archivé(s) le : Tuesday, November 15, 2016 - 1:34:56 AM

Identifiers

  • HAL Id : tel-01301644, version 1

Citation

Paolo Robuffo Giordano. Contributions to shared control and coordination of single and multiple robots. Robotics [cs.RO]. Université de Rennes 1, 2016. ⟨tel-01301644⟩

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