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Habilitation à diriger des recherches

DE L'INSECTE AUX ROBOTS : OBSERVER, RECONSTRUIRE, INNOVER ET MIEUX COMPRENDRE

Résumé : Les insectes ailés ont résolu des problèmes ardus tels que la stabilisation du vol, l’évitement d’obstacles en 3D, la poursuite de cibles, l’odométrie, l’atterrissage sans piste aménagée et l’atterrissage sur des cibles en mouvements, problèmes sur lesquels bute encore la robotique autonome contemporaine. Certains principes naturels, éprouvés depuis des millions d’années, peuvent aujourd’hui apporter à la Robotique des idées innovantes. Nous savons depuis 70 ans que les insectes ailés réagissent visuellement aux mouvements relatifs du sol causés par leur mouvement propre [Kennedy, 1939]. De façon surprenante, cet indice visuel naturel, plus récemment nommé “flux optique" [Gibson, 1950], n’a pas encore envahi le champ de l’aéronautique, alors même que les capteurs et les traitements mis en oeuvre par le système nerveux d’un insecte au service de son comportement visuo-moteur commencent à être clairement identifiés [Kennedy, 1951; Reichardt, 1969; Hausen, 1984; Pichon et al., 1989; Franceschini et al., 1989; Collett et al., 1993; Srinivasan et al., 1996, 2000; Serres et al., 2008b; Portelli et al., 2010a]. Accorder une certaine autorité de vol à un micro-aéronef est une tâche particulièrement difficile, en particulier pendant le décollage, l’atterrissage, ou en présence de vent. Construire un aéronef de quelques grammes ou dizaines de grammes équipé d’un pilote automatique demande alors une démarche innovante. J’ai donc choisi une démarche bioinspirée résolument tournée vers les insectes ailés pour tenter de résoudre les problèmes inhérents au décollage, au contrôle de la vitesse, à l’évitement d’obstacles, à la réaction au vent, ou bien encore l’atterrissage grâce à la mesure du flux optique.
Document type :
Habilitation à diriger des recherches
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01277888
Contributor : Franck Ruffier <>
Submitted on : Tuesday, February 23, 2016 - 1:15:40 PM
Last modification on : Tuesday, March 30, 2021 - 3:17:59 AM

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  • HAL Id : tel-01277888, version 1

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Franck Ruffier. DE L'INSECTE AUX ROBOTS : OBSERVER, RECONSTRUIRE, INNOVER ET MIEUX COMPRENDRE . Automatique / Robotique. Aix-Marseille Université, 2013. ⟨tel-01277888⟩

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