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Theses

Trajectory planning and control of collaborative systems : Application to trirotor UAVS.

Résumé : L'objet de cette thèse est de proposer un cadre complet, du haut niveau au bas niveau, de génération de trajectoires pour un groupe de systèmes dynamiques indépendants. Ce cadre, basé sur la résolution de l'équation de Burgers pour la génération de trajectoires, est appliqué à un modèle original de drone trirotor et utilise la platitude des deux systèmes différentiels considérés. La première partie du manuscrit est consacrée à la génération de trajectoires. Celle-ci est effectuée en créant formellement, par le biais de la platitude du système considéré, des solutions à l'équation de la chaleur. Ces solutions sont transformées en solution de l'équation de Burgers par la transformation de Hopf-Cole pour correspondre aux formations voulues. Elles sont optimisées pour répondre à des contraintes spécifiques. Plusieurs exemples de trajectoires sont donnés.La deuxième partie est consacrée au suivi autonome de trajectoire par un drone trirotor. Ce drone est totalement actionné et un contrôleur en boucle fermée non-linéaire est proposé. Celui-ci est testé en suivant, en roulant, des trajectoires au sol et en vol. Un modèle est présenté et une démarche pour le contrôle est proposée pour transporter une charge pendulaire.
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01252904
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Friday, January 8, 2016 - 2:02:26 PM
Last modification on : Friday, April 10, 2020 - 2:11:07 AM
Document(s) archivé(s) le : Thursday, November 10, 2016 - 10:26:35 PM

File

VD2_SERVAIS_ETIENNE_18092015.p...
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01252904, version 1

Citation

Etienne Servais. Trajectory planning and control of collaborative systems : Application to trirotor UAVS.. Automatic. Université Paris Sud - Paris XI, 2015. English. ⟨NNT : 2015PA112188⟩. ⟨tel-01252904⟩

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