Collaborative source-seeking control

Ruggero Fabbiano 1, 2
2 NECS - Networked Controlled Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, GIPSA-DA - Département Automatique
Résumé : Cette dissertation fait face au problème de la localisation de sources, un sujet qui a été largement étudié dans la littérature récente au vu de son grand nombre d'applications. En particulier, ce travail se concentre sur le pilotage de multiples capteurs, capables de prendre des mesures ponctuelles de la quantité émise, vers la source sans faire usage d'aucune information de position, qui se trouve être indisponible dans de nombreux cas pratiques (par exemple, sous l'eau ou dans l'exploration souterraine). En faisant quelques hypothèses sur le processus de diffusion, nous développons un modèle qui permet d'utiliser des outils mathématiques (l'intégrale de Poisson et ses dérivées) pour obtenir une simple approximation du gradient de la fonction décrivant le processus de diffusion, dont la source représente le maximum, ce qui permet d'utiliser l'algorithme du gradient et trouver l'emplacement de la source. Les contributions sont de trois ordres : d'abord, nous utilisons ces outils pour résoudre le problème de la recherche d'une source en deux dimensions à travers d'un contrôle centralisé, où un seul véhicule, équipé de multiples capteurs et sans information de position, se déplace dans un environnement planaire où se trouve une source. Ensuite, nous étendons cette recherche à un cadre en trois dimensions, en considérant un engin volant équipé de capteurs qui se déplace dans l'espace ; pour ce cas plus général, outre la validation par simulations, nous fournissons également une étude théorique des propriétes de convergence de la loi de commande proposée. Enfin, nous abordons le problème de la localisation de source de façon distribuée, compte tenu de plusieurs capteurs autonomes mobiles (en deux dimensions) ; outre le problème de mettre en oeuvre l'algorithme de localisation de source de manière distribuée, nous devons garantir un contrôle de la formation approprié pour assurer l'exactitude de l'estimation du gradient, et donc atteindre la source.}
Type de document :
Thèse
Signal and Image processing. Université Grenoble Alpes, 2015. English. 〈NNT : 2015GREAT038〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : lundi 19 octobre 2015 - 09:58:06
Dernière modification le : samedi 29 septembre 2018 - 01:08:59
Document(s) archivé(s) le : mercredi 20 janvier 2016 - 11:21:41

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FABBIANO_2015_archivage.pdf
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  • HAL Id : tel-01217117, version 1

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Ruggero Fabbiano. Collaborative source-seeking control. Signal and Image processing. Université Grenoble Alpes, 2015. English. 〈NNT : 2015GREAT038〉. 〈tel-01217117〉

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