A compact RGB-D map representation dedicated to autonomous navigation

Tawsif Ahmad Hussein Gokhool 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans ce travail, nous proposons une représentation efficace de l’environnement adaptée à la problématique de la navigation autonome. Cette représentation topométrique est constituée d’un graphe de sphères de vision augmentées d’informations de profondeur. Localement la sphère de vision augmentée constitue une représentation égocentrée complète de l’environnement proche. Le graphe de sphères permet de couvrir un environnement de grande taille et d’en assurer la représentation. Les "poses" à 6 degrés de liberté calculées entre sphères sont facilement exploitables par des tâches de navigation en temps réel. Dans cette thèse, les problématiques suivantes ont été considérées : Comment intégrer des informations géométriques et photométriques dans une approche d’odométrie visuelle robuste ; comment déterminer le nombre et le placement des sphères augmentées pour représenter un environnement de façon complète ; comment modéliser les incertitudes pour fusionner les observations dans le but d’augmenter la précision de la représentation ; comment utiliser des cartes de saillances pour augmenter la précision et la stabilité du processus d’odométrie visuelle.
Type de document :
Thèse
Other. Université Nice Sophia Antipolis, 2015. English. 〈NNT : 2015NICE4028〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : vendredi 3 juillet 2015 - 10:07:30
Dernière modification le : mercredi 2 août 2017 - 10:11:02
Document(s) archivé(s) le : mercredi 26 avril 2017 - 00:30:01

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Tawsif Ahmad Hussein Gokhool. A compact RGB-D map representation dedicated to autonomous navigation. Other. Université Nice Sophia Antipolis, 2015. English. 〈NNT : 2015NICE4028〉. 〈tel-01171197〉

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