Utilisation de Moments Photometriques en Asservissement visuel

Manikandan Bakthavatchalam 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Cette thèse s'intéresse à l'asservissement visuel, une technique de commande à partir d'informations visuelles permettant de contrôler le mouvement de systèmes équipés de caméras tels que des robots. Pour l'asservissement visuel, il est essentiel de synthétiser les informations obtenues par une caméra et ainsi établir la relation entre l'évolution de ces informations et le déplacement de la caméra dans l'espace. Ce travail propose une stratégie de capture de l'intensité lumineuse de façon indirecte, par le biais des moments calculés sur toute l'image. Ces caractéristiques globales sont dénommées moments photométriques. Les développements théoriques établis dans cette thèse tendent à définir une modélisation analytique de la matrice d'interaction relative aux moments photométriques. Ces derniers permettent de réaliser une tâche d'asservissement visuel dans des scènes complexes sans suivi visuel ni appariement. Un problème pratique rencontré par cette méthode dense d'asservissement visuel est l'apparition et la disparition de portions d'image durant la réalisation de la tâche. Afin de résoudre ce problème, une modélisation incluant des poids spatiaux est proposée. Ainsi, la pondération spatiale, disposant d'une structure spécifique, est introduite de telle sorte qu'un modèle analytique de la matrice d'interaction peut être obtenu comme une simple fonction des moments photométriques. Une approche pour définir les informations visuelles de manière à ce que l'asservissement soit optimal par rapport à des critères spécifiques est également proposée.
Type de document :
Thèse
Informatique [cs]. Université de Rennes 1, 2015. Français
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Contributeur : Manikandan Bakthavatchalam <>
Soumis le : lundi 20 avril 2015 - 14:49:38
Dernière modification le : jeudi 30 novembre 2017 - 09:22:43
Document(s) archivé(s) le : lundi 14 septembre 2015 - 10:51:17

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Manikandan Bakthavatchalam. Utilisation de Moments Photometriques en Asservissement visuel. Informatique [cs]. Université de Rennes 1, 2015. Français. 〈tel-01143907〉

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