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Theses

Automated Microassembly Using an Active Microgripper with Sensorized End-Effectors and Hybrid Force/Position Control

Résumé : La thèse propose l’utilisation d’une pince active instrumentée en force pour automatiser l’assemblage des MOEMS 3D hybrides. Chacun des doigts de la pince instrumentée est composé d’un actionneur piézoélectrique et d’un capteur de force piézorésistif intégré. Le capteur de force intégré présente des performances innovantes par rapport aux capteurs existants dans l’état de l’art. Cette pince offre la possibilité de mesurer les forces de serrage appliquées par la pince pour saisir un microcomposant et d’estimer les forces de contact entre le microcomposant et le substrat de micro-assemblage. Un modèle dynamique et non linéaire est développé pour la pince instrumentée. Une commande hybride force/position est utilisée pour automatiser le micro-assemblage. Dans cette commande, certains axes sont commandés en position et les autres sont commandés en force. Pour les axes commandés en force, une nouvelle commande fondée sur une commande en impédance avec suivi de référence est proposée selon un principe de commande non linéaire par mode glissant avec estimation des paramètres en lignes. En utilisant le schéma de commande hybride force/position proposé, une automatisation de toutes les tâches de micro-assemblage est réalisée avec succès, notamment sur un composant flexible `a guider dans un rail.
Document type :
Theses
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https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-01133926
Contributor : Martine Azema <>
Submitted on : Friday, March 20, 2015 - 4:23:27 PM
Last modification on : Friday, July 6, 2018 - 3:06:09 PM
Document(s) archivé(s) le : Monday, April 17, 2017 - 9:26:17 PM

Identifiers

  • HAL Id : tel-01133926, version 1

Citation

Bilal Komati. Automated Microassembly Using an Active Microgripper with Sensorized End-Effectors and Hybrid Force/Position Control. Engineering Sciences [physics]. Université de Franche-Comté, 2014. English. ⟨tel-01133926⟩

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