Navigation de robot avec conscience sociale : entre l'evaluation des risques et celle des conventiones sociales

Résumé : Cette thèse propose une méthode de navigation fondée sur les risques, y compris à la fois la notion traditionnelle de risque de collision et la notion de risque de perturbation. Avec la demande croissante d'assistance à la mobilité personnelle et de la robotique de services mobiles, les robots et les gens doivent partager les mêmes espaces physiques et suivre les mêmes conventions sociales. Les robots doivent respecter les contraintes de proximité, mais aussi respecter les gens qui interagissent. Par exemple, ils ne doivent pas briser l'interaction entre les gens qui parlent, à moins que la tâche du robot est de prendre part à la conversation. Dans ce cas, il doit être en mesure de rejoindre le groupe à l'aide d'un comportement socialement adapté. Le système de navigation socialement conscient proposée dans cette thèse intègre à la fois l'évaluation d'un risque de collision en utilisant des modèles prédictifs d'obstacles mobiles, et une évaluation de conformité avec les conventions sociales. La gestion humaine de l'espace (espace personnel, o-espace, espace d'activité ...) inspirée de la sociologie et la littérature robotique sociale est intégré, mais aussi des modèles de comportement qui permettent au robot la realisation de une prédiction à moyen terme des positions de l'homme. Les résultats de la simulation et des expériences sur un fauteuil roulant robotisé donnent validite a la méthode en montrant que notre robot est capable de naviguer dans un environnement dynamique en évitant les collisions avec des obstacles et des personnes et, en même temps, en réduisant l'inconfort chez les personnes en respectant les espaces mentionnés ci-dessus.
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Thèse
Autre. Université de Grenoble, 2013. Français. 〈NNT : 2013GRENM045〉
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Soumis le : mardi 11 mars 2014 - 12:57:34
Dernière modification le : jeudi 11 octobre 2018 - 08:48:02
Document(s) archivé(s) le : mercredi 11 juin 2014 - 12:10:49

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Jorge Rios Martinez. Navigation de robot avec conscience sociale : entre l'evaluation des risques et celle des conventiones sociales. Autre. Université de Grenoble, 2013. Français. 〈NNT : 2013GRENM045〉. 〈tel-00957945〉

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