Skip to Main content Skip to Navigation
Theses

A Curious Robot Learner for Interactive Goal-Babbling : Strategically Choosing What, How, When and from Whom to Learn

Résumé : Les défis pour voir des robots opérant dans l’environnement de tous les jours des humains et sur unelongue durée soulignent l’importance de leur adaptation aux changements qui peuvent être imprévisiblesau moment de leur construction. Ils doivent être capable de savoir quelles parties échantillonner, et quelstypes de compétences il a intérêt à acquérir. Une manière de collecter des données est de décider par soi-même où explorer. Une autre manière est de se référer à un mentor. Nous appelons ces deux manièresde collecter des données des modes d’échantillonnage. Le premier mode d’échantillonnage correspondà des algorithmes développés dans la littérature pour automatiquement pousser l’agent vers des partiesintéressantes de l’environnement ou vers des types de compétences utiles. De tels algorithmes sont appelésdes algorithmes de curiosité artificielle ou motivation intrinsèque. Le deuxième mode correspond au guidagesocial ou l’imitation, où un partenaire humain indique où explorer et où ne pas explorer.Nous avons construit une architecture algorithmique intrinsèquement motivée pour apprendre commentproduire par ses actions des effets et conséquences variées. Il apprend de manière active et en ligne encollectant des données qu’il choisit en utilisant plusieurs modes d’échantillonnage. Au niveau du metaapprentissage, il apprend de manière active quelle stratégie d’échantillonnage est plus efficace pour améliorersa compétence et généraliser à partir de son expérience à un grand éventail d’effets. Par apprentissage parinteraction, il acquiert de multiples compétences de manière structurée, en découvrant par lui-même lesséquences développementale.
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00977385
Contributor : Abes Star :  Contact
Submitted on : Friday, April 11, 2014 - 9:32:37 AM
Last modification on : Friday, October 11, 2019 - 1:24:02 AM
Document(s) archivé(s) le : Friday, July 11, 2014 - 11:45:13 AM

File

NGUYEN_SAO_MAI_2013.pdf
Version validated by the jury (STAR)

Identifiers

  • HAL Id : tel-00977385, version 1

Collections

Citation

Sao Mai Nguyen. A Curious Robot Learner for Interactive Goal-Babbling : Strategically Choosing What, How, When and from Whom to Learn. Other [cs.OH]. Université Sciences et Technologies - Bordeaux I, 2013. English. ⟨NNT : 2013BOR15223⟩. ⟨tel-00977385⟩

Share

Metrics

Record views

344

Files downloads

316