Real-time image-based RGB-D camera motion tracking and environment mapping

Résumé : Dans ce travail, méthodes d'estimation basées sur des images, également connu sous le nom de méthodes directes, sont étudiées qui permettent d'éviter l'extraction de caractéristiques et l'appariement complètement. L'objectif est de produire pose 3D précis et des estimations de la structure. Les fonctions de coût présenté minimiser l'erreur du capteur, car les mesures ne sont pas transformés ou modifiés. Dans la caméra photométrique estimation de la pose, rotation 3D et les paramètres de traduction sont estimées en minimisant une séquence de fonctions de coûts à base d'image, qui sont des non-linéaires en raison de la perspective projection et la distorsion de l'objectif. Dans l'image la structure basée sur le raffinement, d'autre part, de la structure 3D est affinée en utilisant un certain nombre de vues supplémentaires et un coût basé sur l'image métrique. Les principaux domaines d'application dans ce travail sont des reconstitutions d'intérieur, la robotique et la réalité augmentée. L'objectif global du projet est d'améliorer l'image des méthodes d'estimation fondées, et pour produire des méthodes de calcul efficaces qui peuvent être accueillis dans des applications réelles. Les principales questions pour ce travail sont : Qu'est-ce qu'une formulation efficace pour une image 3D basé estimation de la pose et de la structure tâche de raffinement ? Comment organiser calcul afin de permettre une mise en œuvre efficace en temps réel ? Quelles sont les considérations pratiques utilisant l'image des méthodes d'estimation basées sur des applications telles que la réalité augmentée et la reconstruction 3D ?
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Thèse
Other [cs.OH]. Université Nice Sophia Antipolis, 2013. English. 〈NNT : 2013NICE4058〉
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Soumis le : mardi 21 janvier 2014 - 10:47:14
Dernière modification le : jeudi 29 juin 2017 - 01:13:30
Document(s) archivé(s) le : mardi 22 avril 2014 - 09:49:53

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Tommi Tykkälä. Real-time image-based RGB-D camera motion tracking and environment mapping. Other [cs.OH]. Université Nice Sophia Antipolis, 2013. English. 〈NNT : 2013NICE4058〉. 〈tel-00933813〉

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