Appontage automatique d'avions par asservissement visuel

Laurent Coutard 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : L'appontage d'avions demeure aujourd'hui un exercice difficile dont la réussite conditionne l'efficacité d'un groupe aéronaval. Dans la marine française, des systèmes d'aide améliorent la perception du pilote durant l'appontage. Il n'existe cependant pas de système automatique qui permettrait l'emploi d'avions sans pilote sur porte-avions. Les travaux réalisés durant cette thèse ont donc pour objet un système d'appontage à l'aide d'un capteur de vision de l'avion. Utilisant les capteurs de l'aéronef, les différentes fonctions d'un tel système reposent sur la détection du porte-avions dans l'image initiale, son suivi au cours de la séquence et la commande de l'avion et de la tourelle de sa caméra. Cette étude propose des solutions pour ces fonctions en se basant sur les techniques de l'état de l'art. La détection du navire repose sur l'utilisation des capteurs de l'avion et d'une image de référence du porte-avions afin d'initialiser le suivi du porte-avions. Ce dernier est assuré par des algorithmes de suivi 3D basé modèle et de suivi 2D dense qui fournissent les mesures utilisées par la commande. La commande de l'avion par asservissement visuel repose sur des primitives visuelles contenues dans le plan image et dont les valeurs désirées restent constantes pour la trajectoire désirée. Les mouvements du porte-avions sont pris en compte à l'aide de la vision et la commande de la tourelle se base également sur des primitives visuelles. Les méthodes de vision sont validées sur des images réelles et des images provenant d'un simulateur réaliste. La commande est d'abord évaluée sans algorithme de vision afin de la caractériser. Enfin, l'ensemble de la chaîne est ensuite évaluée sur des simulations réalistes et montre son efficacité.
Type de document :
Thèse
Robotique [cs.RO]. Université Rennes 1, 2012. Français
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [207 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00829831
Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : mardi 2 juillet 2013 - 09:50:51
Dernière modification le : mercredi 2 août 2017 - 10:09:46
Document(s) archivé(s) le : mardi 4 avril 2017 - 16:02:26

Identifiants

  • HAL Id : tel-00829831, version 1

Citation

Laurent Coutard. Appontage automatique d'avions par asservissement visuel. Robotique [cs.RO]. Université Rennes 1, 2012. Français. 〈tel-00829831〉

Partager

Métriques

Consultations de
la notice

599

Téléchargements du document

5783