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Theses

De la modélisation prédictive du comportement pathologique à l'application dans l'interaction Robot-Patient

Ludovic Saint-Bauzel 1, 2
2 AGATHE - Assistance aux Gestes et Applications THErapeutiques
ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, INSERM - Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale : U1150
Résumé : Problématique et objectifs: Le cadre de mon travail de thèse traite du développement de solutions d'assistance robotisée pour l'aide des personnes atteintes de troubles du fonctionnels. La problématique qui est posée ici est l'apport des réseaux de neurones pour la modélisation du mouvement des personnes atteintes par le syndrome cérébelleux. Résultats obtenus : Dans le but d'améliorer la commande d'un robot d'assistance (Monimad), mon travail a consisté à développer des solutions qui permettent de fournir un modèle interne du mouvement d'une personne atteinte par le syndrome cérébelleux. Pour accomplir ce travail, une phase d'enregistrement de données a été mise en place pour des personnes saines et pour des personnes touchées par le syndrome cérébelleux. La modélisation a été déclinée en trois types : Génération de trajectoire : une simulation de mouvement réel a été mise en place avec des réseaux de neurones et comparée avec d'autres méthodes du domaine du controle optimal. Prédiction : une prédiction des mouvements futurs du patient est obtenue avec des réseaux de neurones, cette prédiction présente les propriétés de généralisation et de spécialisation. Son bon fonctionnement est validé sur des mouvements de patients. Observation : un outil de reconstruction basé sur les réseaux de neurones est proposé pour à partir d'une donnée angulaire reconstruire l'état d'une personne dans un mouvement de verticalisation. Enfin toutes ces modélisations sont appliquées à des mouvements de personnes atteintes du syndrôme cérébelleux qui utilisent une interface d'assistance. Ces méthodes de modélisation sont validées sur ce protocole.
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Contributor : Theses Bupmc Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Tuesday, April 9, 2013 - 4:14:05 PM
Last modification on : Tuesday, June 1, 2021 - 11:27:16 AM
Long-term archiving on: : Wednesday, July 10, 2013 - 8:45:09 AM

Identifiers

  • HAL Id : tel-00809648, version 1

Citation

Ludovic Saint-Bauzel. De la modélisation prédictive du comportement pathologique à l'application dans l'interaction Robot-Patient. Automatique / Robotique. Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2007. Français. ⟨NNT : 2007PA066659⟩. ⟨tel-00809648⟩

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