Skip to Main content Skip to Navigation
Habilitation à diriger des recherches

Commande d'une caméra réelle ou virtuelle dans des mondes réels ou virtuels

Eric Marchand 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Il y a aujourd'hui, d'après l'UNECE1 environ 770.000 robots opérationnels dont 24.000 en France. À ce jour, la plupart de ces robots sont des manipulateurs industriels dont l'autonomie est souvent réduite au stricte minimum. Ce manque d'autonomie est souvent due à l'absence de capteurs extéroceptifs sur les systèmes robotiques disponibles sur le marché. Ces capteurs sont cependant indispensables des lors que le robot évolue dans un environnement partiellement ou totalement inconnu. Dans ce contexte ces capteurs apportent aux systèmes robotiques les informations nécessaires pour appréhender l'environnement dans lequel ils évoluent. Dans le cadre de nos travaux nous avons uniquement considéré le cas des capteurs de vision qui fournissent au système une information riche mais dégénérée sous la forme d'une projection vers une image 2D de l'ensemble de l'environnement 3D perçu. L'un des points fondamentaux du cycle perception-action est la génération automatique des mouvements d'une ou plusieurs caméras. La création de carte 3D de l'environnement a longtemps été considérée comme un point de passage obligé pour la génération automatique des mouvements d'un robot autonome et de nombreux travaux se sont focalisés, souvent avec succès, sur ce sujet (e.g., [63]). Une façon élégante de raccourcir ce cycle en liant étroitement l'action à la mesure dans l'image est de générer les mouvements du système robotique en ayant recours au techniques d'asservissement visuel.
Document type :
Habilitation à diriger des recherches
Complete list of metadatas

Cited literature [204 references]  Display  Hide  Download

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00755302
Contributor : Eric Marchand <>
Submitted on : Tuesday, November 20, 2012 - 10:32:38 PM
Last modification on : Friday, July 10, 2020 - 4:12:21 PM
Long-term archiving on: : Thursday, February 21, 2013 - 12:36:03 PM

Identifiers

  • HAL Id : tel-00755302, version 1

Citation

Eric Marchand. Commande d'une caméra réelle ou virtuelle dans des mondes réels ou virtuels. Robotique [cs.RO]. Université Rennes 1, 2004. ⟨tel-00755302⟩

Share

Metrics

Record views

524

Files downloads

1026