Stereo visual servoing from straight lines

Résumé : L'emploi d'un retour visuel dans le but d'effectuer une commande en boucle fermée de robot s'est largement répandu et concerne de nos jours tous les domaines de la robotique. Un tel retour permet d'effectuer une comparaison entre un état désiré et l'état actuel, à l'aide de mesures visuelles. L'objectif principal de cette thèse consiste à concevoir plusieurs types de lois de commande cinématiques par vision stéréo. Ceci concerne aussi l'étude de la stabilité du système en boucle fermée et la convergence des fonctions de tâche. C'est essentiellement le découplage des lois de commandes cinématiques en rotation et en translation qui est recherché ici, selon le nombre d'indices visuels considérés.Les mesures visuelles utilisées dans cette thèse sont les lignes droites 3D. Les intérêts apportés à ce type de mesures visuelles sont la robustesse contre le bruit, et la possibilité de représenter d'autres primitives comme des couples de points ou de plans par la modélisation de Plücker.
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Thèse
Optics / Photonic. Université de Strasbourg, 2012. English. 〈NNT : 2012STRAD026〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : lundi 12 novembre 2012 - 17:12:09
Dernière modification le : mardi 21 août 2018 - 16:51:04
Document(s) archivé(s) le : samedi 17 décembre 2016 - 10:13:02

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Fadi Alkhalil. Stereo visual servoing from straight lines. Optics / Photonic. Université de Strasbourg, 2012. English. 〈NNT : 2012STRAD026〉. 〈tel-00750946〉

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