Optimisation numérique pour la robotique et exécution de trajectoires référencées capteurs

Thomas Moulard 1
1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Résumé : Le travail présenté dans cette thèse est divisé en deux parties. Dans la première partie, un modèle pour la représentation unifiée de problèmes d'optimisation numérique est proposé. Ce modèle permet de définir un problème d'optimisation indépendamment de la stratégie utilisée pour le résoudre. Cette représentation unifiée est particulièrement appréciable en robotique où une solution analytique des problèmes est rarement possible. La seconde partie traite de l'exécution de mouvements complexes asservis sur un robot humanoïde. Lors de la locomotion d'un tel système, les glissements des points de contact entraînent une dérive qu'il est nécessaire de corriger. Nous proposons ici un modèle permettant d'asservir une tâche de locomotion sur un capteur externe afin de compenser les erreurs d'exécution des mouvements. Un modèle est également proposé permettant de représenter des séquences de tâches de locomotion et de manipulation asservies. Enfin, une méthodologie pour le développement d'applications robotiques complexes est établie. Les stratégies proposées dans le cadre de cette thèse ont été validées sur la plate-forme expérimentale HRP-2.
Type de document :
Thèse
Robotique [cs.RO]. Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2012. Français
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00738999
Contributeur : Thomas Moulard <>
Soumis le : vendredi 5 octobre 2012 - 16:55:01
Dernière modification le : vendredi 6 février 2015 - 13:36:04
Document(s) archivé(s) le : vendredi 16 décembre 2016 - 21:46:07

Identifiants

  • HAL Id : tel-00738999, version 1

Citation

Thomas Moulard. Optimisation numérique pour la robotique et exécution de trajectoires référencées capteurs. Robotique [cs.RO]. Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2012. Français. 〈tel-00738999v1〉

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