Skip to Main content Skip to Navigation
Theses

Optimisation numérique pour la robotique et exécution de trajectoires référencées capteurs

Thomas Moulard 1
1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes
Résumé : Le travail présenté dans cette thèse est divisé en deux parties. Dans la première partie, un modèle pour la représentation unifiée de problèmes d'optimisation numérique est proposé. Ce modèle permet de définir un problème d'optimisation indépendamment de la stratégie utilisée pour le résoudre. Cette représentation unifiée est particulièrement appréciable en robotique où une solution analytique des problèmes est rarement possible. La seconde partie traite de l'exécution de mouvements complexes asservis sur un robot humanoïde. Lors de la locomotion d'un tel système, les glissements des points de contact entraînent une dérive qu'il est nécessaire de corriger. Nous proposons ici un modèle permettant d'asservir une tâche de locomotion sur un capteur externe afin de compenser les erreurs d'exécution des mouvements. Un modèle est également proposé permettant de représenter des séquences de tâches de locomotion et de manipulation asservies. Enfin, une méthodologie pour le développement d'applications robotiques complexes est établie. Les stratégies proposées dans le cadre de cette thèse ont été validées sur la plate-forme expérimentale HRP-2.
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00738999
Contributor : Thomas Moulard <>
Submitted on : Tuesday, June 19, 2018 - 10:03:21 AM
Last modification on : Friday, January 10, 2020 - 9:10:09 PM

File

Optimisation numérique pour ...
Files produced by the author(s)

Identifiers

  • HAL Id : tel-00738999, version 3

Citation

Thomas Moulard. Optimisation numérique pour la robotique et exécution de trajectoires référencées capteurs. Robotique [cs.RO]. Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2012. Français. ⟨tel-00738999⟩

Share

Metrics

Record views

170

Files downloads

248