Commande à échantillonnage variable pour les systèmes LPV : application à un sous-marin autonome

Emilie Roche 1, 2
1 NECS - Networked Controlled Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, GIPSA-DA - Département Automatique
Résumé : L'utilisation de correcteur discret à période d'échantillonnage variable peut être intéressante dans plusieurs cas, par exemple lorsque la mesure, bien qu'envoyée de façon périodique, est reçue à intervalle variable. C'est le cas en milieu marin lorsque la mesure d'altitude est effectuée avec un capteur à ultrason (la durée du trajet du signal dans l'eau dépend de la distance par rapport au fond). Le délai variable entre deux réceptions de mesures, peut être vu comme une variation de période d'échantillonnage pour le contrôleur. La synthèse de lois de commande discrète à période d'échantillonnage variable a déjà été étudiée pour des systèmes stationnaires. On se propose ici d'étendre cette méthode pour des systèmes Linéaires à Paramètres Variants (LPV), qui permettent de conserver des paramètres importants d'un système non-linéaire en temps que paramètres d'un système linéaires. La synthèse de contrôleur repose sur le méthodologie H∞, appliquée aux systèmes LPV. En particulier, on s'intéressera à deux approches existantes dans la littérature : l'approche polytopique (où le paramètre variant évolue dans un volume convexe) et la Représentation Linéaire Fractionnelle (LFR). La méthode proposée est appliquée au contrôle d'un AUV (Autonomous Underwater Vehicle), qui est système difficile à contrôler du fait d'importantes non-linéarités. Des résultats de simulations permettront de montrer l'intérêt de la méthode pour le contrôle d'altitude d'un AUV, et notamment les améliorations apportées par l'ajout de paramètres issus du système non-linéaire au modèle utilisé pour la synthèse des régulateurs.
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Thèse
Autre. Université de Grenoble, 2011. Français. 〈NNT : 2011GRENT116〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : mardi 31 juillet 2012 - 11:12:11
Dernière modification le : mardi 10 juillet 2018 - 01:18:29
Document(s) archivé(s) le : jeudi 1 novembre 2012 - 02:40:23

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Emilie Roche. Commande à échantillonnage variable pour les systèmes LPV : application à un sous-marin autonome. Autre. Université de Grenoble, 2011. Français. 〈NNT : 2011GRENT116〉. 〈tel-00721970〉

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