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Theses

Cartographie 3D et localisation par vision monoculaire pour la navignation autonome d'un robot mobile

Résumé : Ce mémoire de thèse présente la réalisation d'un système de localisation pour un robot mobile fondé sur la vision monoculaire. L'objectif de ces travaux est de pouvoir faire naviguer un véhicule robotique sur parcours donné en milieu urbain. Le robot est d'abord conduit manuellement. Pendant cette phase d'apprentissage, la caméra embarquée enregistre une séquence vidéo. Après un traitement approprié hors ligne, une image prise avec le même matériel permet de localiser le robot en temps réel. Cette localisation peut être utilisée pour commander le robot et faire en sorte qu'il suive de façon autonome le même parcours que durant la phase d'apprentissage. Le principe retenu consiste à construire une carte tridimensionnelle de la zone parcourue pendant la phase d'apprentissage, puis à se servir de la carte pour se localiser. Une grande partie de ce mémoire est consacré à l'étude des performances du système
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00698908
Contributor : Camille Meyer <>
Submitted on : Friday, May 18, 2012 - 10:56:11 AM
Last modification on : Friday, May 15, 2020 - 3:18:03 PM
Document(s) archivé(s) le : Sunday, August 19, 2012 - 2:24:48 AM

Identifiers

  • HAL Id : tel-00698908, version 1

Citation

Eric Royer. Cartographie 3D et localisation par vision monoculaire pour la navignation autonome d'un robot mobile. Automatique / Robotique. Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2006. Français. ⟨NNT : 2006CLF21676⟩. ⟨tel-00698908⟩

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