Navigation de Robots Mobiles par Mémoire Sensorielle

Résumé : Ce travail de thèse présente un système complet de navigation pour un robot mobile fondé sur une représentation de l'environnement par une mémoire sensorielle. L'objectif de ces travaux est de faire se déplacer un robot d'un lieu à un autre le long de chemins parcourus lors d'une phase d'apprentissage. La structuration de la mémoire sensorielle, constituée de données clés acquises lors de cette phase initiale, est tout d'abord décrite. Nous proposons ensuite des lois de commande permettant le suivi d'une route sensorielle, c'est-à-dire une séquence d'images clés à atteindre successivement et permettant d'aller de l'image correspondant à la localisation initiale du robot à une image cible. Ces lois de commande, basées sur le formalisme de la commande référencée capteurs, prennent en compte les contraintes de déplacement des véhicules considérés: robots à roues non-holonomes et robots aériens de type quadrirotor. Dans le cadre de capteurs visuels omnidirectionels ou grand-angle, nous présentons une approche efficace pour la localisation initiale du robot ainsi que les outils permettant l'estimation de l'état du véhicule nécessaire pour alimenter les lois de commande proposées. Le système complet de navigation a été mis en oeuvre avec une attention particulière portée sur la conception du système de gestion de la mémoire sensorielle. Des applications sur plusieurs types de véhicules et avec des caméras grand-angle ont permis de valider notre approche.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2009. Français


https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00664837
Contributeur : Jonathan Courbon <>
Soumis le : mardi 31 janvier 2012 - 15:19:01
Dernière modification le : lundi 21 mars 2016 - 17:27:46
Document(s) archivé(s) le : mardi 1 mai 2012 - 02:36:00

Identifiants

  • HAL Id : tel-00664837, version 1

Citation

Jonathan Courbon. Navigation de Robots Mobiles par Mémoire Sensorielle. Automatique / Robotique. Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2009. Français. <tel-00664837>

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