Identification et commande pour l'atténuation des vibrations du robot parallèle Par2

Luiz Ricardo Douat 1
1 LAAS-MAC - Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Résumé : Le robot parallèle Par2, conçu pour des opérations industrielles de prise et dépôt à haute vitesse et haute précision, subit des vibrations importantes à la fin d'un déplacement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'éléments piézo-électriques autour des bras du robot est proposée. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, à 2,5kg de charge sur la nacelle et à la position d'arrêt, est faite en utilisant une technique basée sur les sousespaces. Deux modèles sont identifiés, un pour la synthèse des contrôleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrôleurs stabilisant la boucle fermée sont obtenus et comparés pour deux stratégies de commande: H8 à sensibilité mixte et H8 Loop Shaping. La robustesse des contrôleurs est ensuite testée pour différentes trajectoires et conditions de charge. Une stratégie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contrôleur lorsqu'il ne s'avère pas robuste pour certaines situations limites. Des résultats en simulations et expérimentaux permettent de comparer l'efficacité des contrôleurs.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. INSA de Toulouse, 2011. Français


https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00660338
Contributeur : Arlette Evrard <>
Soumis le : lundi 16 janvier 2012 - 14:20:54
Dernière modification le : mardi 22 mars 2016 - 01:23:01

Identifiants

  • HAL Id : tel-00660338, version 1

Citation

Luiz Ricardo Douat. Identification et commande pour l'atténuation des vibrations du robot parallèle Par2. Automatique / Robotique. INSA de Toulouse, 2011. Français. <tel-00660338>

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