Contribution à la définition d'une modélisation technologique des robots industriels
Résumé
The technological realization of the structure of open mechanical chain of an industrial robot porter entails the appearance of defects in the geometry of the really followed trajectory. These phenomena degrade the level of metrological performances of the robotics task. After an inventory of the different causes of these phenomena, a modelization of their global influence is proposed. Then, a software application allowing reconstructing by simulation the real trajectory from characteristics of the task and the robot is presented. This application will be validated by experimentation on a industrial robotics cell. To conclude, the examination of the main thrusts of application of this technological approach opens on new prospects of research, on the level of the Robotics CAD/CAM and on the level of the design or the exploitation of industrial robots.
La réalisation technologique de la structure de chaine mécanique ouverte d'un porteur de robot industriel entraine l'apparition de défauts dans la géométrie de la trajectoire réellement effectuée. Ces phénomènes dégradent le niveau des performances métrologiques de la tâche robotisée. Aussi, après avoir effectué un inventaire des différentes causes à l'origine de ces phénomènes, il est proposé une modélisation de leur influence au niveau global. Il est présenté* ensuite une application logicielle permettant de reconstituer par simulation la trajectoire réelle, à partir des caractéristiques de la tâche et du robot. Cette application sera validée par une expérimentation sur une cellule robotisée industrielle. Enfin, en conclusion de ce mémoire, l'examen des différents axes d'application de cette approche technologique débouche sur de nouvelles perspectives de recherche, tant sur le plan de la CFAO Robotique que sur celui de la conception ou de la gestion d'exploitation des robots industriels.