Safe Navigation for Autonomous Vehicles in Dynamic Environments: an Inevitable Collision State (ICS) Perspective

Luis Martinez-Gomez 1
1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LIG - Laboratoire d'Informatique de Grenoble
Résumé : Cette thèse aborde le problème de la navigation sûre pour véhicules autonomes en environnement dynamique. La sûreté est définie au moyen du concept des Etats de Collisions Inévitables (Inevitable Collision States [ICS]). Un ICS est un état dans lequel, quelque soit le contrôle appliqué au système robotique étudié, celui-ci entre en collision avec un obstacle. Pour sa propre sécurité et celle de son environnement, il est impératif qu'un système robotique n'entre donc jamais dans un tel état. Ce problème est trait'e en deux parties. La première partie est consacrée à la caractérisation des états de collisions inévitables. La deuxième partie à la définition d'un système de navigation permettant d'éviter de tels états. Des résultats en simulation et sur une plateforme expérimentale sont présentés pour valider l'approche.
Type de document :
Thèse
Automatic. Université de Grenoble, 2010. English
Liste complète des métadonnées

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00600578
Contributeur : Thierry Fraichard <>
Soumis le : mercredi 15 juin 2011 - 11:04:29
Dernière modification le : jeudi 11 octobre 2018 - 08:48:02
Document(s) archivé(s) le : jeudi 30 mars 2017 - 11:55:31

Identifiants

  • HAL Id : tel-00600578, version 1

Citation

Luis Martinez-Gomez. Safe Navigation for Autonomous Vehicles in Dynamic Environments: an Inevitable Collision State (ICS) Perspective. Automatic. Université de Grenoble, 2010. English. 〈tel-00600578〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

656

Téléchargements de fichiers

4551