Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile

Résumé : A travers la conception de robots porte-sonde ultrasonore pour une application médicale de télééchographie mobile, une étude de conception de structures cinématiques à modules sphériques optimisés est proposée. Le geste médical pendant l'examen d'échographie est analysé ; les résultats sont utilisés pour la définition du cahier des charges concernant la structure cinématique du robot. Une étude de synthèse basée sur les groupes de Lie des déplacements d'un corps rigide est effectuée pour établir un ensemble de mécanismes candidats pour le module de positionnement de translation plane et le module sphérique d'orientation constituant ce robot médical. Une optimisation multicritères sous contraintes est proposée pour les structures sphériques et appliquée sur trois structures : série, parallèle et hybride. La performance cinématique, le volume de l'espace de travail ainsi que des indices exprimant la compacité et la légèreté de la structure interviennent dans l'optimisation. La parcourabilité des structures cinématiques optimisées est étudiée. Les structures cinématiques des robots porte-sonde utilisés dans le système « Otelo » sont présentées.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. Université d'Orléans, 2005. Français


https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00555543
Contributeur : Lama Al Bassit <>
Soumis le : jeudi 13 janvier 2011 - 16:36:34
Dernière modification le : lundi 21 mars 2016 - 17:45:15
Document(s) archivé(s) le : jeudi 14 avril 2011 - 02:52:09

Identifiants

  • HAL Id : tel-00555543, version 1

Citation

Lama Al Bassit. Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile. Automatique / Robotique. Université d'Orléans, 2005. Français. <tel-00555543>

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