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Thèse

Commandes coopératives embarquées et tolérantes aux défauts

Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire de thèse porte sur la tolérance aux défauts dans le cas des systèmes linéaires. Les moyens de communication numériques sont utilisés dans le cadre de la mise en oeuvre d'une architecture de commande tolérante aux défauts pour des systèmes complexes. Une coopération entre les modules de commande/diagnostic assure la tolérance à certains types de défauts qui affectent le système. La commande des systèmes est traditionnellement réalisée à partir d'un calculateur central qui collecte l'ensemble des informations relevées sur le procédé, puis les traite pour élaborer un ensemble de commande qui est appliqué au procédé. Avec le développement des systèmes commandés en réseaux (Networked Control System) et des systèmes embarqués, l'architecture des systèmes s'oriente vers une distribution des algorithmes de commande et de diagnostic. On se propose d'aborder le problème de la conception des stratégies de distribution de diagnostic/commande et de coopération des tâches de commande entre les sous-contrôleurs associés à chaque sous-système qui composent le système complexe et de prendre en compte les défauts des actionneurs et de capteurs affectant les sous-systèmes. Il s'agit alors d'élaborer une stratégie de commande coopérative visant à compenser les effets des défauts affectant le système. Les commandes locales sont des commandes prédictives à base de modèle (MPC : Model Predictive Control). Une analyse de stabilité a été faite en prenant en considération la défaillance du réseau de communication.
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01748657
Contributeur : Kamel Menighed Connectez-vous pour contacter le contributeur
Soumis le : vendredi 10 décembre 2010 - 10:18:08
Dernière modification le : vendredi 23 octobre 2020 - 08:38:04
Archivage à long terme le : : vendredi 11 mars 2011 - 03:12:09

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Identifiants

  • HAL Id : tel-01748657, version 2

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Citation

Kamel Menighed. Commandes coopératives embarquées et tolérantes aux défauts. Automatique / Robotique. Université Henri Poincaré - Nancy I, 2010. Français. ⟨NNT : 2010NAN10071⟩. ⟨tel-01748657v2⟩

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