Skip to Main content Skip to Navigation
Theses

Autonomous navigation in dynamic uncertain environment using probabilistic models of perception and collision risk prediction.

Chiara Fulgenzi 1
1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LIG - Laboratoire d'Informatique de Grenoble [2007-2015]
Résumé : La navigation autonome en environnement dynamique représente encore un défi important pour la robotique moderne. Dans cette thèse nous abordons le problème de la prise en compte explicite des incertitudes liées à la perception et à la prédiction de l'état d'un environnement dynamique inconnu pour la decision sur les mouvements futures du robot. Nous proposons d'abord un algorithme réactif basé sur l'intégration de l'extension probabiliste de la méthode Velocity Obstacle et d'une grille d'occupation dynamique. Nous presentons ensuite une nouvelle extension probabiliste de l'algorithme RRT et nous l'utilisons pour une approche de navigation ”anytime” : les décisions du robot sont mises a jour avec les observations les plus récentes. Nous considérons d'abord le cas de prédiction à court terme et ensuite le cas de prédiction a moyen terme, basée sur les trajectoires typiques des obstacles, apprises a priori.
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00398055
Contributor : Chiara Fulgenzi <>
Submitted on : Wednesday, June 24, 2009 - 10:50:50 AM
Last modification on : Thursday, July 9, 2020 - 9:44:36 AM
Document(s) archivé(s) le : Tuesday, June 15, 2010 - 6:33:29 PM

Identifiers

  • HAL Id : tel-00398055, version 1

Collections

Citation

Chiara Fulgenzi. Autonomous navigation in dynamic uncertain environment using probabilistic models of perception and collision risk prediction.. Automatic. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2009. English. ⟨tel-00398055⟩

Share

Metrics

Record views

1383

Files downloads

2115